本发明公开了图像处理领域的一种立体图像视差估计方法。其技术方案是，首先，将左右图像像素点的灰度值经过隶属度函数处理，得到图像像素点的隶属度；其次，根据设定左右图像的视差值计算窗口覆盖下元素的差异值总和公式，计算该窗口覆盖下的元素的差异值的总和，并通过移动窗口和变换左右图像的视差值，最终得到三维矩阵；最后，找到所得的dmax个三维矩阵元素值中的最小值，从而确定最小值所对应的d即为最佳视差，而得到视差图。本发明的有益效果是，与基于SAD的视差估计方法相比，在非遮挡区、全局及视差不连续区状况下，误匹配百分比更小，匹配精度更高。