本发明公开了一种全方位取梁的半回转悬臂吊机，涉及桥梁工程设备领域，包括后门架和旋转装置，旋转装置包括旋转柱、前拉杆、旋转轨道梁和旋转驱动装置；旋转柱的顶部设置有第一回转支承，底部设置有第二回转支承，旋转柱通过第二回转支承与前横梁连接，旋转轨道梁连接于旋转柱第二回转支承的上方，旋转轨道梁的底部设置有第二轨道，前拉杆的一端与旋转柱连接，另一端与旋转轨道梁的顶壁连接；旋转轨道梁通过旋转驱动装置与后门架连接；第一限位拉杆的一端与第一回转支承连接，另一端与后门架连接，第二限位拉杆的一端与第一回转支承连接，另一端与后门架连接。本发明能够从吊机后方、前方和侧面取梁，施工成本较低。