发明授权
CN103699753B 一种支持增强力触觉反馈的多股螺旋弹簧虚拟模型
失效 - 权利终止
- 专利标题: 一种支持增强力触觉反馈的多股螺旋弹簧虚拟模型
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申请号: CN201310751185.5申请日: 2013-12-31
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公开(公告)号: CN103699753B公开(公告)日: 2016-08-17
- 发明人: 张小瑞 , 朱建栋 , 孙伟 , 宋爱国 , 赵沁平 , 牛建伟 , 杨松 , 朱哲夫
- 申请人: 南京信息工程大学
- 申请人地址: 江苏省南京市浦口区宁六路219号
- 专利权人: 南京信息工程大学
- 当前专利权人: 南京信息工程大学
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市浦口区宁六路219号
- 代理机构: 南京经纬专利商标代理有限公司
- 代理商 朱小兵
- 主分类号: G06F17/50
- IPC分类号: G06F17/50
摘要:
本发明提出了一种支持增强力触觉反馈的多股螺旋弹簧模型,所述模型在虚拟代理未碰撞到虚拟柔性体之前,仅反馈输出相位噪声信号;交互过程中,虚拟柔性体产生实时变形力触觉仿真信息,该力触觉仿真信息与相位噪声信号相加,将得到的相加值作为反馈输出信号;该多股螺旋弹簧模型中所有层上产生拉伸或压缩的变形量之和,等效为柔性体表面的变形。本发明多股螺旋弹簧模型每层拉伸或压缩变形量计算方法相同,计算简单,加快了变形计算的速度;通过调节多股螺旋弹簧的直径、中径、股数等就可模拟不同类型的柔性体,适用性广;可应用于虚拟外科手术仿真、遥控操作机器人控制、远程医疗等领域。
公开/授权文献
- CN103699753A 一种支持增强力触觉反馈的多股螺旋弹簧虚拟模型 公开/授权日:2014-04-02