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公开(公告)号：CN103324833B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310206154.1
申请日：2013-05-29
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种不规则截面弹性柱体自由扭转/变形的模拟方法，该方法以不规则截面弹性柱体的棱线为经线，并以与上下端面平行的截面线为纬线，从而将不规则截面弹性柱体侧面分割成一系列块状区域，且任意棱线被截面线分割成一系列垂直距离相等的线段。采用薄膜比拟法研究不规则截面弹性柱体，在其上端面自由端施加扭矩，利用扭转应力函数与单位长度的相对扭转角及扭矩之间的对应关系和薄膜比拟的方法可求出棱线上任意关键样本点在一端扭矩作用下的变形量；利用克里金插值计算任意棱线内任意一点的变形量，更新绘制扭转后的弹性柱体模型。该模拟方法计算简单，能准确较快的计算扭转变形，实现对不规则截面弹性柱体的实时变形仿真。
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公开(公告)号：CN103745058B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410009090.0
申请日：2014-01-09
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明公开了一种任意形状软组织表皮受拉力/变形的模拟方法，该方法以平行于软组织表皮所在平面轴方向取条直线，以平行轴方向取条直线，从而将任意形状的软组织表皮分割成一系列网格区域；在原点处施加轴方向上的拉力，使其产生位移形变量，采用微型圆柱紧密螺旋弹簧模型来表现软组织表皮上受力点位移形变量与方向上的所受拉力关系，通过实验获得关键点的位移形变量，由遗传算法优化神经网络训练数据库得到准确度较高的关键点位移形变量与平面原点处轴方向上的拉力，关键点到原点间距离之间关系函数，得到软组织表皮上任意点受力情况和位移形变量，进而更新软组织上受力后更加准确的网格模型，该模拟方法准确，快速，交互效果逼真。
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公开(公告)号：CN103699724B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310665201.9
申请日：2013-12-10
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提出了一种模拟柔性体扭转变形的蜗卷弹簧模型，所述蜗卷弹簧模型由多个蜗卷弹簧半圈串接组成，在扭矩作用下，蜗卷弹簧模型的输出表示柔性体实时变形力触觉信息，该蜗卷弹簧模型中所有半圈产生扭转变形量之和等效为柔性体表面的变形量。本发明蜗卷弹簧模型每个蜗卷弹簧半圈的扭转变形量计算方法相同，计算简单，加快了扭转变形计算的速度；通过调节任意蜗卷弹簧半圈的半径，圆心与原点之间的距离，该蜗卷弹簧半圈的宽和厚度，就可模拟不同类型的柔性体，适用性广；可应用于虚拟外科手术仿真、遥操作机器人控制、远程医疗等领域。
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公开(公告)号：CN103745471A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410010979.0
申请日：2014-01-09
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G06T7/00 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/04
摘要： 本发明公开了一种用于笔记本电池自动装盒的视觉检测和控制方法，其特征是利用安装在传输带上方的CCD摄像头拍摄笔记本电池图像，运用视觉检测算法，确定笔记本电池在传输带上的具体位置和方向，进而控制机械手运动来抓取笔记本电池，然后，利用扭转台上方的CCD摄像头拍摄从电池卡槽中心矩形孔洞发出的可见光图像，利用图像处理算法，确定当前电池要放的槽的位置及正负极的放置方向，通过扭转机构，将笔记本电池正负极依次对接排列，最后通过机械手将排列好的笔记本电池自动装入电池盒内。本发明利用视觉检测原理，具有方法简单，检测精度高，控制环节自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN103425129A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310335066.1
申请日：2013-08-02
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种自动循迹避障的仓储运输小车，在仓库地面上设置黑线，并将其余地面刷成白色，车头下方的红外线传感器向下发出光线并接收反射光线，根据黑线和白色地面反射光线的不同来判断仓库货物运输小车是否偏离黑线，并控制小车回到设定黑线上，实现循迹功能；通过车头中间正上方的摄像头和超声波传感器来测量小车距离障碍物位置和距离，以此计算出最优避障路线，并结合小车左右两边红外线传感器和光电编码器，绕过障碍物回到黑线上，实现避障功能。本发明简单方便，可靠性高，成本低廉，实用性强，能够满足仓库货物自动运输的需要。
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公开(公告)号：CN103324833A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310206154.1
申请日：2013-05-29
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种不规则截面弹性柱体自由扭转/变形的模拟方法，该方法以不规则截面弹性柱体的棱线为经线，并以与上下端面平行的截面线为纬线，从而将不规则截面弹性柱体侧面分割成一系列块状区域，且任意棱线被截面线分割成一系列垂直距离相等的线段。采用薄膜比拟法研究不规则截面弹性柱体，在其上端面自由端施加扭矩，利用扭转应力函数与单位长度的相对扭转角及扭矩之间的对应关系和薄膜比拟的方法可求出棱线上任意关键样本点在一端扭矩作用下的变形量；利用克里金插值计算任意棱线内任意一点的变形量，更新绘制扭转后的弹性柱体模型。该模拟方法计算简单，能准确较快的计算扭转变形，实现对不规则截面弹性柱体的实时变形仿真。
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公开(公告)号：CN103745471B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410010979.0
申请日：2014-01-09
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G06T7/00 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/04
摘要： 本发明公开了一种用于笔记本电池自动装盒的视觉检测和控制方法，其特征是利用安装在传输带上方的CCD摄像头拍摄笔记本电池图像，运用视觉检测算法，确定笔记本电池在传输带上的具体位置和方向，进而控制机械手运动来抓取笔记本电池，然后，利用扭转台上方的CCD摄像头拍摄从电池卡槽中心矩形孔洞发出的可见光图像，利用图像处理算法，确定当前电池要放的槽的位置及正负极的放置方向，通过扭转机构，将笔记本电池正负极依次对接排列，最后通过机械手将排列好的笔记本电池自动装入电池盒内。本发明利用视觉检测原理，具有方法简单，检测精度高，控制环节自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN103714215A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310751418.1
申请日：2013-12-31
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明提出了一种支持力触觉反馈的多股螺旋弹簧模型，所述多股螺旋弹簧模型由多个多股螺旋弹簧依次旋转串接组成，在交互过程中，输出回馈为采用多股螺旋弹簧模型计算出来的，反应在给定虚拟外力作用下，柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号，该多股螺旋弹簧模型中所有层上产生拉伸或压缩变形量之和，对外等效为柔性体表面的变形。本发明多股螺旋弹簧模型每层拉伸或压缩变形量计算方法相同，计算简单，加快了变形计算的速度；通过调节多股螺旋弹簧的直径、中径、股数，就可模拟不同类型的柔性体，适用性广；可应用于虚拟外科手术仿真、遥控操作机器人控制、远程医疗领域。
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公开(公告)号：CN103678806A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310680358.9
申请日：2013-12-12
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提出了一种模拟柔性体扭转变形的盘香弹簧模型，所述盘香弹簧模型由多个盘香弹簧依次串接组成，在交互过程中，输出回馈为采用盘香弹簧模型计算出来的反应在扭矩作用下柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号，该盘香弹簧模型中所有圈上产生扭转变形量之和的叠加对外等效为柔性体表面的变形。本发明盘香弹簧模型每圈盘香弹簧的扭转变形量计算方法相同，计算简单，加快了扭转变形计算的速度；通过调节盘香弹簧可旋转芯轴半径，盘香弹簧的厚度和悬挂截面宽度等，就可模拟不同类型的柔性体，适用性广；可应用于虚拟外科手术仿真、遥控操作机器人控制、远程医疗等领域。
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公开(公告)号：CN103425130A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310335421.5
申请日：2013-08-02
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种自动循迹避障的仓储运输方法，在仓库地面上设置黑线，并将其余地面刷成白色，车头下方的红外线传感器向下发出光线并接收反射光线，根据黑线和白色地面反射光线的不同来判断仓库货物运输小车是否偏离黑线，并控制小车回到设定黑线上，实现循迹功能；通过车头上方的摄像头和超声波传感器来测量小车距离障碍物位置和距离，以此计算出最优避障路线，并结合小车左右两边红外线传感器和光电编码器，绕过障碍物回到黑线上，实现避障功能。本发明简单方便，可靠性高，成本低廉，实用性强，能够满足仓库货物自动运输的需要。
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