本发明公开了一种基于不规则三角网的LiDAR点云数据边缘检测方法：读取目标区域原始LiDAR点云数据；剔除粗差噪声点；将剔除粗差噪声后的LiDAR点云数据进行Delaunay三角剖分；计算不规则三角网中每个空间三角形的形变量并保存；计算三角形的形变量阈值；将得到的形变量大于形变量阈值的空间三角形标记为边缘三角形；计算狭长三角形；比较各三角形的狭长度Li和狭长度阈值；确定边缘点，得到LiDAR点云数据的边缘图像。本发明的方法利用三角剖分过程中三角形的形状变化进行具有高程突变的边缘点检测，利用狭长三角形进行数据空白区域的边缘点检测，实现了在原始数据中进行边缘检测保留LiDAR点云数据更多的信息。