发明授权
CN103776449B 一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法
失效 - 权利终止
- 专利标题: 一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法
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申请号: CN201410065851.4申请日: 2014-02-26
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公开(公告)号: CN103776449B公开(公告)日: 2016-05-04
- 发明人: 刘崇华 , 杨波 , 张弓 , 姜竹青 , 王宇鹏 , 黄承恺 , 王潇汉
- 申请人: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京邮电大学
- 申请人地址: 北京市海淀区知春路82号
- 专利权人: 北京空间飞行器总体设计部,北京邮电大学
- 当前专利权人: 北京空间飞行器总体设计部,北京邮电大学
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区知春路82号
- 代理机构: 天津盛理知识产权代理有限公司
- 代理商 王利文
- 主分类号: G01C21/16
- IPC分类号: G01C21/16 ; G01C25/00
摘要:
本发明涉及一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法,其技术特点是:将初始对准模型进行抽象;通过对比滤波算法中的新息协方差和计算的新息协方差得到模型噪声方差的变化情况,然后对模型噪声w进行自适应缩放;根据观测值和滤波值的残差,自适应地判别每一次滤波后自适应矩阵迹的门限,进而修正状态估计。本发明设计合理,其从模型噪声自适应和观测干扰自适应两个方面同时对UKF算法进行改进,一方面通过监视UKF中预测方差,使用缩放因子达到平抑模型噪声的目的;另一方面通过监测基于新息特性的自适应矩阵的迹并进行实时修改,能够取得更加精确的滤波结果,达到抑制观测干扰的目的,具有较强的鲁棒性,能够快速对其进行平抑。
公开/授权文献
- CN103776449A 一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法 公开/授权日:2014-05-07