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公开(公告)号：CN118603138A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410700201.6
申请日：2024-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于车载激光雷达‑惯导标定的运动约束构建方法，涉及自动驾驶汽车多传感器融合感知技术领域。计算在k‑1时刻到k时刻之间的IMU和LiDAR坐标系的相对位姿变换，构建外参标定方程，考虑多组测量，将标定问题转化为优化问题，通过求解得到包含横滚角和俯仰角的外参，对车辆前进方向速度进行建模，通过车辆自带的轮式里程计来对车辆在k时刻的速度建模，利用IMU构建速度的预测模型，利用速度约束来恢复退化方向上的约束，计算LiDAR‑IMU的外参，对航向角修正。完全由数据自驱动完成，简便且易于部署，不依赖额外的传感器进行辅助和人员参与，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN118603134A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410596475.5
申请日：2024-05-14
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
摘要： 本发明涉及微机械惯性导航技术领域，具体涉及单轴旋转调制微惯导的误差参数修正方法、装置及设备，该方法包括以下步骤：根据IMU上电后在初始位置采集设定时长的惯导数据，结合外部给定方位信息，进行初始姿态计算，得到初始姿态矩阵；根据IMU从初始位置转动设定角度位于第二位置后保持设定时长的惯导数据、初始姿态矩阵以及初始位置进行惯性导航计算，得到IMU的导航系下的导航信息；建立惯性导航系统的状态方程及量测方程，并进行卡尔曼滤波，以实时估计器件参数误差；根据器件参数误差，对加速度计进行修正。能够解决现有技术中标定和使用非同一次上电完成，不能解决微惯导的重复上电精度问题。
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公开(公告)号：CN118603131A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310218354.2
申请日：2023-03-06
申请人： 北京字跳网络技术有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本公开实施例提供了一种地磁数据校准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取当前地磁数据；基于预先确定的目标地磁数据校准参数对所述当前地磁数据进行校准，得到目标地磁数据，其中，所述目标地磁数据校准参数基于设备使用时的姿态传感数据确定，实现了在不需用户刻意操作的情况下，在用户使用设备的过程中确定目标地磁数据校准参数，并在需要进行地磁数据校准时，通过用户无感确认的目标地磁数据校准参数进行地磁数据的校正，实现了地磁数据的快速、准确校准，提高了用户无感的校准体验。
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公开(公告)号：CN118603111A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410719586.0
申请日：2024-06-05
申请人： 广州侨银数智城市有限责任公司
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C25/00 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/21 , G06F18/27
摘要： 本发明公开了一种清扫车多源传感信息融合与校验方法、装置及计算设备，其中方法包括：获取各传感器的数据信息并进行预处理；对各传感器的数据信息进行特性划分，得到近似线性数据集和非高斯数据集；对于近似线性数据集，通过扩展卡尔曼滤波方法估计系统状态的先验概率分布；对于非高斯数据集，通过粒子滤波方法生成随机粒子，近似估计系统的后验概率分布；动态调整扩展卡尔曼滤波方法和粒子滤波方法的融合权重，得到最优的融合环境感知信息；将校验后的环境感知信息传输至清扫车的控制系统，以用于导航、避障与路径规划。本发明通过对不同特性的数据集采用扩展卡尔曼滤波或粒子滤波方法进行估计，提高了信息融合与校验的可靠性。
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公开(公告)号：CN118424340B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410881835.6
申请日：2024-07-03
申请人： 四川图林科技有限责任公司
摘要： 本发明涉及陀螺仪技术领域，尤其涉及一种半球谐振子与平面基座的装配机构及装配方法，它包括用于调节谐振子的双轴运动平台和固定平面基座的液压卡盘，双轴运动平台上固接有倒U型的支撑架，支撑架的顶部中央固接有纵向可调节的升降台，液压卡盘通过固定板安装于升降台的下方，升降台上设置有用于调节液压卡盘水平倾角的调节机构，双轴运动平台上布置有安装座，安装座与支撑架上均布置有测距组件。本发明通过双轴运动平台可快速完成平面基座和谐振子的相对位置初步调节，并通过测距组件的高精度激光定位功能，完成对谐振子和平面基座的水平位置的实时监测和调节，通过纵向排布的两个激光测距仪，对谐振子和平面基座的倾角进行实时监测。
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公开(公告)号：CN115326106B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210865059.1
申请日：2022-07-21
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提出了一种惯性传感器数据仿真的改进方法。本发明通过组合导航模块获取多个时刻的位置、速度、姿态，利用惯性导航反演算法解算得到多个时刻的角度增量和速度增量；利用当前时刻的角度增量和速度增量，通过机械编排获得当前时刻的解算位置、解算速度、解算姿态；将该解算结果与当前时刻输入的位置、速度和姿态进行Kalman滤波估计，分别得到当前时刻的最优位置、最优速度、最优姿态、角度增量补偿值以及速度增量补偿值；通过当前时刻角度增量补偿值修正角度增量得到最优角度增量，通过当前时刻速度增量补偿值修正速度增量得到最优速度增量。本发明优点在于：可广泛应用在基于输入信息的IMU仿真数据精度提升，保障导航结果不存在显著发散现象。
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公开(公告)号：CN114777815B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210461290.4
申请日：2022-04-28
申请人： 重庆长安新能源汽车科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于环境监测的车载导航测试设备及方法，包括测试设备、车机、显示屏和4G\5G天线；测试设备包括基带芯片，分别与基带芯片连接的MCU和A/D模块，分别与A/D模块相连接的第一同轴接口和第二同轴接口，以及与MCU相连接的通讯接口组，通讯接口组包括多个通讯接口；第一同轴接口用于与导航馈线连接；第二同轴接口上设有导航卫星信号测试端，用于与导航天线或导航馈线连接；显示屏和4G\5G天线分别与车机连接；车机通过其中一个通讯接口与测试设备连接。本发明能够在不同的位置、天气、时间等环境下检测车载导航系统的性能；在出现导航性能不足时，能够迅速判断导航系统的问题点。
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公开(公告)号：CN114593750B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210228160.6
申请日：2022-03-08
申请人： 长沙学院
摘要： 本发明具体公开了一种单星伪距的测姿标校方法，所述方法包括：S1、基于卫星导航接收机获取伪距观测值，并求出所述伪距观测值的二阶导数；S2、计算出所述二阶导数中的直流分量；S3、基于所述直流分量计算出所述二阶导数中的交流分量；S4、对所述交流分量进行频域分析以找出最大频谱值对应的信号点，进而获取旋转载体的旋转频率，从而估算出旋转载体的姿态。本发明首先对伪距观测值进行二阶求导，然后求出二阶导数中的直流分量和交流分量，并基于交流分量做频域分析找出最大频谱值对应的信号点，最后获取旋转载体的旋转频率，进而估算出旋转载体的姿态，既能够有效降低成本，又保证了转速测量的准确性。
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