本发明公开了一种套索驱动的柔顺末端执行器，包括夹持器、第一连接板、第一弯曲关节、第二连接板、第二弯曲关节、传动连接板、回转关节、基座、第一驱动套管、夹持器驱动套管、转动心轴、驱动盘、第一驱动绳索、第二驱动套管、回转关节驱动绳索、传动变向销钉、第二驱动绳索、第三驱动绳索、第四驱动绳索；夹持器通过第一连接板与第一弯曲关节连接，第一弯曲关节通过第二连接板与第二弯曲关节连接，第二弯曲关节通过传动连接板与回转关节连接，回转关节连接在驱动盘上，驱动盘与转动心轴连接，转动心轴连接在基座的通孔中；夹持器驱动套管的一端连接在夹持器上，另一端位于基座外侧。该执行器面向不同的操作对象时，具有柔性自适应能力。