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公开(公告)号：CN117919050A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311678884.1
申请日：2023-12-08
申请人： 东南大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种适用于人体关节的刚柔耦合式助力外骨骼，涉及助力外骨骼技术领域。本发明包括至少两个自适应固定器，两个自适应固定器之间安装有多关节仿生外骨骼单元，所述多关节仿生外骨骼单元上安装有驱动索单元，且驱动索单元一端安装在多关节仿生外骨骼单元上，另一端安装在自适应固定器上，驱动索与肢体方向之间具有一定角度，呈倾斜布置。本发明相较于传统驱动方式具有更高的贴合度，且多关节体结构相比单一的铰链式结构具有更高的运动自适应性，多个转动副共同运动使得其运动副轴线可随肢体自由变化，也提高了人机交互的舒适度和安全性及运动平稳性，同时自适应气囊填充固定器可以减少对肢体的压迫，提升患者使用的舒适感。
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公开(公告)号：CN117687414A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311701640.0
申请日：2023-12-12
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/644 , G05D105/15
摘要： 本发明公开了一种草坪修护机器人定位定向方法及系统，属于草坪修护机器人领域，该方法包括：开启GNSS基准站和流动站，等待获得固定解后，记录机器人位置A0；控制机器人直线行走一段距离，记录机器人位置A1；根据机器人两点位置A0和A1计算其初始航向H0；开启陀螺仪模块、里程计模块和融合定位模块，并把陀螺仪的初始值设置为机器人的初始航向H0，获取机器人初始状态X0；根据传感器测量得到的机器人状态信息数据XSi通过多传感器数据融合算法对机器人状态进行融合估计，得到融合后状态的最优估计值X，并更新预测协方差矩阵；间隔一段时间判断若机器人直线行走且GNSS信号良好，重新计算机器人航向并更新赋值给陀螺仪模块。该方法抗干扰性强，定位精度高。
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公开(公告)号：CN117484538A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311678874.8
申请日：2023-12-08
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了套索驱动式旋转关节及外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括导向旋转机构，所述导向旋转机构上转动连接有变向绕索机构，所述变向绕索机构的一端安装有套索传动机构，所述套索传动机构驱动作用于导向旋转机构，且所述变向绕索机构的另一端还安装有角度测量机构。本发明整体采用套索传动方式，套索的长度可以根据整个外骨骼系统的运动范围与安装需求进行定制，进而实现动力源与执行机构之间的分离，有效减小外骨骼关节的重量与惯量，提高关节的运动性能并减少其驱动能耗，且变向绕索机构采用三级绕索轴对绳索进行换向，使得双套索模块的套管可以沿着关节连杆的长度方向布置，整体结构布局较为紧凑。
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公开(公告)号：CN115676364A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211431698.3
申请日：2022-11-16
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种重力平衡辅助搬运安装机器人，包括机械臂、姿态保持机构、机器人纵轴、可调刚度弹簧组件、弹力传递绳索和底盘。所述机械臂通过转动副与机器人纵轴连接；所述姿态保持机构通过转动副与所述机械臂连接；所述机器人纵轴通过转动副与所述机器人底盘连接；所述可调刚度的弹簧组件安装在所述机器人纵轴内部；所述弹力传递绳索可将所述可调刚度弹簧组件的弹力传递至机械臂。本发明工作时无需外部能源提供，只需调整所述可调刚度弹簧组件的刚度便可平衡所搬运不同重物的重力，操作者只需提供很小的外力用于克服机械臂关节摩擦力，即可对重物位置进行调整，可用于解决重型零部件搬运或安装过程位置调整困难的问题。
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公开(公告)号：CN112101137B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010872415.3
申请日：2020-08-26
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了用于爬壁机器人导航的焊缝识别与路径提取的方法，方法为：一、通过爬壁机器人采集金属壁面焊缝，并对图像中焊缝对象进行标注，建立数据集。二、识别主机进行网络参数初始化设定后，把焊缝缺陷数据集送入Mask‑RCNN深度学习网络训练并生成权重文件。三、爬壁机器人运行在金属壁面上，工业相机获取当前位置的焊缝图像并发送给识别主机。四、识别主机接受图像进行识别测试，设置深度学习网络参数，载入训练获得的权重，送入Mask‑RCNN网络进行焊缝分类、回归和像素掩码生成。五、Mask‑RCNN识别结果进行图像处理;得到焊缝路径图像，并进行焊缝路径提取。六、识别主机发送焊缝路径信息爬壁机器人控制端，控制端调整机器人位置和速度，实现焊缝的跟踪运行。
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公开(公告)号：CN112077818B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010873690.7
申请日：2020-08-26
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J5/00 , B25J11/00 , G01N29/04 , G01N29/22 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种用于超声波焊缝检测机器人，包括磁轮机构、车轮减震机构、绕Z轴旋转的姿态调整机构、绕X轴旋转的姿态调整机构、探头升降横移机构和探头压紧机构。磁轮机构通过与车轮减震机构固连，依靠磁力可以将整个机器人固定在球罐壁面上；车轮减震机构与磁轮机构相连；绕Z轴旋转的姿态调整机构与车身两侧的车轮减震机构相连；绕X轴旋转的姿态调整机构与车身前后两部分的绕Z轴旋转的姿态调整机构相连；探头升降横移机构与车身前半部分的绕X轴旋转的姿态调整机构相连；探头压紧机构与升降横移机构相连。本发明增强了探伤机器人在复杂壁面的适应性，同时也保证了超声波探头在探伤过程中的与壁面的良好接触性。
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公开(公告)号：CN113842221A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111279153.0
申请日：2021-10-31
摘要： 本发明公开了一种用于桡骨远端骨折复位机器人上的手腕夹紧装置，主要包括前后两个结构相同的手腕夹紧机构以及机架。两个手腕夹紧机构用于在复位手术过程中对患者手腕进行夹紧固定和支撑，并在复位结束之后通过交替升降的方式协助医生对患者前臂石膏固定。两个手腕夹紧机构安装于机架上，机架安装于一种用于协助医生做桡骨远端骨折手术的复位机器人上。该手腕夹紧装置可以调节夹持宽度以适应不同体格患者的手臂，使用方便，能显著降低医生工作量，提高手术成功率。
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公开(公告)号：CN109805976B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910210535.4
申请日：2019-03-20
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种复合式微流孔道载药气囊止血装置及其使用方法，该装置包括载药气囊和逆止阀，所述载药气囊一端中心设有中心孔，所述中心孔所在载药气囊端部侧面沿载药气囊长度方向设有凸台，所述凸台内设有注药孔。该方法通过将载药气囊插入破损伤口，气体由逆止阀进入载药气囊内腔，载药气囊膨胀，对破损伤口进行压迫止血，药物通过第一通道流向各个环形载药室内，经由渗流通孔将药物输送到破损伤口表面，实现二次止血。本发明具有构造简单，操作简便等优点，特别针对不同深度的破损伤口，具有二次止血的功能，有很高的推广价值。
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公开(公告)号：CN108066836B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810115149.2
申请日：2018-02-05
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种采用重量平衡实现流量和超滤控制的血液透析系统，包括进液系统、出液系统、两套相同的透析液重量平衡组件、超滤重量平衡控制组件和透析器；所述的透析液重量平衡组件包括新鲜透析液容器、废液容器，以及用于控制透析液重量平衡组件进行交替周期性工作的进液阀、出液阀、液位传感器、重量平衡测量模块；所述的超滤重量平衡控制组件包括超滤液体容器、配重，以及用于控制超滤重量平衡控制组件进行周期性工作的排液阀、计量泵、第三重量平衡测量模块。本发明采用流量计和重量平衡方式实现新鲜透析液和废液的重量平衡，控制透析液流量。采用通过计量泵和重量平衡方式控制超滤量，精度高，提高了治疗的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN110788831B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910961892.4
申请日：2019-10-11
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种轨道移动式大臂展机器人，包括轨道、安装在所述轨道上并能在轨道上行走的轨道式运载平台、所述轨道式运载平台下部通过转动副连接垂直升降机构，所述垂直升降机构的下端通过转动副连接动平台，所述动平台的底部通过转动副连接末端机械臂，所述末端机械臂通过转动副连接末端执行器，所述轨道式运载平台上安装有运载平台驱动装置、垂直升降机构驱动装置、电源模块和控制模块、传感器组件；所述动平台上安装有末端机械臂驱动装置。本发明结构简单，具有能够适应较复杂工作环境的优点，非常适合于工作空间范围大，工作环境复杂的场合。
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