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发明公开
CN103895040A 空间机械臂连杆间相互碰撞的检测方法 失效 - 权利终止

  • 专利标题： 空间机械臂连杆间相互碰撞的检测方法
  • 专利标题（英）： Method for detecting collision between spatial mechanical arm connecting rods
  • 申请号： CN201410152978.X
    申请日： 2014-04-10
  • 公开(公告)号： CN103895040A
    公开(公告)日： 2014-07-02
  • 发明人: 安凯 , 王飞飞 , 王晓英 , 安培亮 , 安宏亮
  • 申请人： 安凯
  • 申请人地址： 山东省烟台市高新区航天路513号
  • 专利权人： 安凯
  • 当前专利权人： 安凯
  • 当前专利权人地址： 山东省烟台市高新区航天路513号
  • 主分类号： B25J19/00
  • IPC分类号： B25J19/00
空间机械臂连杆间相互碰撞的检测方法
摘要：
本发明涉及一种机械臂两连杆之间的碰撞检查方法。针对一种六关节机械臂，导出了各关节和末端的坐标，对可能发生相互碰撞的机械臂的每对连杆，将其上面的各点表示成两端关节坐标的函数，并由此给出了每对连杆相互碰撞的检查方法。本发明的有益效果在于：不仅能检查机械臂两连杆两端关节的相互碰撞，而且能够检查机械臂两连杆上任何位置之间的相互碰撞。
摘要（英）：

The invention relates to a method for detecting collision between spatial mechanical arm connecting rods. In terms of a six-joint mechanical arm, coordinates of all joints and tail ends are derived, each point of each pair of connecting rods, possibly colliding with each other, of the mechanical arm is represented by a function of two end joint coordinates, and the detection method corresponding to mutual collision of each pair of connecting rods is provided. The method has the advantages that mutual collision of the joints at the two ends of each pair of connecting rods of the mechanical arm can be detected, and mutual collision of any positions of each pair of connecting rods of the mechanical arm can be detected as well.

公开/授权文献
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