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公开(公告)号：CN106778753B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201611010636.X
申请日：2016-11-11
申请人： 安凯
IPC分类号： G06K9/34
摘要： 公开了一种二值图像单连通区域螺旋递进涂色方法，该方法从单连通区域边缘的一点开始，利用边缘确定方法逐层找出单连通区域的边缘像素并逐个涂色。为避免涂色过程中将单连通区域分割成几个不连通的区域而导致漏涂问题，在每一层各像素涂色之后，查找边缘像素序列中像素距离不超过1的两个像素，序号较大的像素恢复原来的颜色，除非它们在序列中的排列序号相差不超过4。采用这种方法有效地避免了单连通区域的分裂问题。本发明不仅可用于图像处理，也可用于扫地机器人的路径规划。
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公开(公告)号：CN107063257B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710072360.6
申请日：2017-02-05
申请人： 安凯
摘要： 分离式扫地机器人由两部分组成，即扫地机器人本体和安装在天花板上的导航模块。扫地机器人本体装有超声波探测器，可以探测障碍物的距离，并可以在其控制系统的控制下沿障碍物移动。导航模块包括计算机、激光发射器和摄像机。摄像机拍摄地面图像，并将图像分割成与地面正方形区域相对应的像素块。对由像素块构成的图像采用数字图像单连通区域的染色方法规划出染色路径，计算机依照此路径以及像素块与地面正方形区域之间的对应关系，控制激光发射器扫描地面对应的正方形区域，并指引扫地机器人本体清扫地面。
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公开(公告)号：CN106326898B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201610658927.3
申请日：2016-08-04
申请人： 安凯
摘要： 本发明公开了一种称为滚雪球式字符搜索方法，对于二值图像，该方法从车牌字符区域的一个像素点开始可以逐步找到整个字符。车牌图像的提取方法是首先将车辆图像二值化，利用滚雪球式字符搜索方法判断车牌字符是否为白色，在不是白色的情况下进行反色处理。利用垂直边缘的水平投影和水平边缘的竖直投影的最大值，确定车牌图像中的一个点，由此利用滚雪球式字符搜索方法逐步找到字符区域上、下、右三条边界线，根据已找到字符的尺寸以及车牌上字符的分布特性，通过逐列搜索又可以找到字符区域的左边界。
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公开(公告)号：CN105743424B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201610220231.2
申请日：2016-03-31
申请人： 安凯
摘要： 发明了一种具有自动跟踪功能的太阳能电池板支架。选择经过当地位置且与地球自转轴垂直的平面为测量太阳俯仰角的基准平面，选择经过当地位置且与地球自转轴直交的直线为测量太阳方位角的基准，建立了直角坐标系，并给出了基于这种坐标系的太阳能电池板支架的安装方法。引进了基于方形光斑的四象限探测器，可随时探测太阳的方位角和俯仰角，并证明了在此直角坐标系下，太阳俯仰角在一天中的变化不超过0.39537°，而方位角的变化是均匀的，因此太阳能电池板的俯仰角每天只需要调整一次，而太阳能电池板的方位角只需要在有光照时每分钟调整一次。本发明的有益效果在于：(1)太阳能电池板的俯仰角每天只需要调整一次；(2)在无太阳照射的情况下太阳能电池板不动；(3)太阳出现后可立即捕获；(4)追日误差不超过1°。
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公开(公告)号：CN106022333A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610290441.9
申请日：2016-04-26
申请人： 安凯
IPC分类号： G06K9/32
CPC分类号： G06K9/3283 , G06K2209/15
摘要： 本发明公开一种车牌倾斜图像的矫正方法，属于车牌自动识别技术领域。本发明将仿射变换和缩放变换相结合，设计了一种模板车牌的图像像素与车牌图像像素的对应方法，并由此提出了一种倾斜车牌图像的矫正方法。本发明的有益效果在于：(1)算法简单，仅需要加减乘除，无三角函数和其它更复杂的运算；(2)不仅可以矫正平行四边形车牌图像，也可矫正至少有一组对边不相等的四边形车牌图像；(3)矫正后的图像中字符边缘光滑如初，无锯齿和空洞。
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公开(公告)号：CN105680929A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610056782.X
申请日：2016-01-23
申请人： 安凯
CPC分类号： H04B7/18506 , H04B7/18504 , H04B10/11 , H04B10/503
摘要： 本发明涉及的再入飞行器突破黑障通信系统，由飞行器上的信号发射部分和中转飞行器上的信号中转部分组成。信号发射部分由四象限探测器、激光通信发射器、第一转动机构及装于其上的四象限探测器和激光通信发射器等组成。信号中转部分由激光探测器、激光通信接收天线、中转射频发射器、第二转动机构及装于其上的激光探测器组成。飞行器着陆时，激光探测器锁定再入飞行器，持续发射指示激光束。第一转动机构旋转，使通信激光束落在激光接收天线上，转化成射频信号后向地面站发送。本发明的有益效果在于：(1)再入飞行器可以用激光的形式向外发送信息，因此在黑障区内仍可以向外发送信息；(2)再入飞行器返回时，信号中转飞行器飞到足够的高度，就可以避免激光束被云层阻挡。
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公开(公告)号：CN103753586B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410043410.4
申请日：2014-01-25
申请人： 安凯
摘要： 发明了一种由3个滑移关节构成的机械臂位置精控制机构，该机构安装在传统机械臂末端。由于其臂杆较短，因此具有较高的定位精度。与该机构靠近末端的滑移关节固连的两个CCD相机探测被抓取物体，并计算被抓取物体相对于末端的位置误差。使用中，传统机械臂根据被抓取物体的位置调整各关节的角度，与位置精控制机构靠近末端的滑移关节固连的两个CCD相机拍摄被抓取物体的图像，并计算定位误差，位置精控制机构根据定位误差实施精确控制。本发明实现了基于立体视觉的机械臂末端位置的粗精复合闭环控制。
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公开(公告)号：CN102104426B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201010621211.9
申请日：2010-12-24
申请人： 安凯
摘要： 本发明针对封闭空间内的激光漫射通信，提出一种码速率的自适应确定方法。与传统的自由空间激光通信技术相比，本发明专利的方法在通信的开始阶段增加了一个码速率测试环节，在这一环节中，通信双方采用固定的低码速率发送与接受一组“1”和“0”交替出现的测试数据。设备1发送测试数据，设备2以常规的方式接收数据、计算“1”的持续时间，并利用一种算法计算出在当前环境中合适的通信码速率，将该码速率传给设备1，然后改变本设备的码速率。设备1接收到码速率数据后对本设备的码速率作相应改变，并以此与设备2通信。本发明适用于封闭或半封闭空间内的激光漫射通信。
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