本发明公开了一种便携式四自由度教学圆规，包括依次连接的主体支撑装置、伸缩装置和画笔夹持装置，其中主体支撑装置为整个圆规的底座，可以方便的固定于黑板或白板上，伸缩装置包括固定外杆和伸缩内杆，固定外杆与主体支撑装置固定相连，而伸缩内杆与画笔夹持装置固定相连，伸缩内杆安装于固定外杆内部，且可沿着固定外杆内部来回运动，从而实现画笔与主体支撑装置间距离的调节，即所绘圆形半径的调节。本发明的便携式四自由度教学圆规基于人体工程学设计和多体运动学原理，具有操作简便、力学性能优越、画圆准确且效率高等优点。