本发明公开了一种结构光编码方法及相关装置，其中，一种结构光编码方法包括：通过伪随机码生成第一编码图案，其中，第一编码图案中的编码元素通过至少四种颜色的颜色图形和至少一个几何图形进行区分；将第一编码图案投射到被测物体的表面；获取第一编码图案与被测物体的表面叠加后形成的第二编码图案；确定第二编码图案上的特征点集合；确定特征点集合中的每个特征点在第一编码图案中的对应位置；根据特征点集合中的每个特征点在第一编码图案中的位置，计算特征点集合中的每个特征点在第二编码图案中的深度，最终确定被测物体的三维轮廓信息。本发明提供的技术方案能够在保证编码密度大小的前提下，有效提高解码的成功率。