一种轮胎伺服机械手，其特征在于，包括基架、升降座、支臂和爪盘，基架竖直设置有升降导轴，升降座滑动安装在升降导轴上，支臂一端铰接在升降座上，另一端与爪盘固定连接，爪盘上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构，卡爪机构都位于以爪盘中心为圆心的圆周上。轮胎伺服机械手的升降、转入转出以及爪片张开闭合都通过丝杠配合伺服电机进行，各种运动部件运行平稳，几乎无震动，且都能够精确的准停，转入转出时与中心机构的对中度精确，对中度高，无需人工进行精确调整，降低了工人的劳动强度，还可精确控制各个部件的运动位置，使爪盘上的爪片迅速匹配不同规格的轮胎，增强了机械爪的适用性。