一种可弯曲微型手腕，包括第一末端执行器、第二末端执行器、第一级套筒、第二级套筒、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；第一末端执行器和第二末端执行器组合成夹钳或抓爪并分别与第一级套筒可转动相连；第二级套筒与第一级套筒可转动相连；第一运动支链与第一末端执行器传动相连，第二运动支链与第二末端执行器传动相连，第三运动支链与第一级套筒传动相连；第一运动支链和第二运动支链的组合运动带动所述夹钳或抓爪的张开或闭合；第三运动支链的运动带动第一级套筒作俯仰摆动。本发明可弯曲微型手腕具有开合、弯曲自由度，能模仿人手实现灵巧动作，且结构简单，承载能力强。