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发明公开
CN104180799A 一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法 无效 - 撤回

  • 专利标题： 一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法
  • 专利标题（英）： Robot localization method based on self-adaptive Monte Carlo localization method
  • 申请号： CN201410336894.1
    申请日： 2014-07-15
  • 公开(公告)号： CN104180799A
    公开(公告)日： 2014-12-03
  • 发明人: 张磊 , 张华希 , 方正 , 徐泉 , 刘腾飞 , 于合强
  • 申请人： 东北大学
  • 申请人地址： 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
  • 专利权人： 东北大学
  • 当前专利权人： 东北大学
  • 当前专利权人地址： 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
  • 代理机构： 沈阳东大知识产权代理有限公司
  • 代理商 朱光林
  • 主分类号： G01C21/00
  • IPC分类号： G01C21/00
一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法
摘要：
本发明提供一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法，包括：采用预抓取技术将机器人所在环境的地图信息进行预抓取；在待定位的机器人运动过程中，计算相似位能区；根据三维栅格和相似位能区，采用自适应样本的蒙特卡罗定位方法对机器人进行定位。本发明方法不仅具备常规蒙特卡罗定位方法的所有优点，而且能够在保证样本的多样性、计算的高效性的同时，解决位置跟踪、全局定位和机器人“绑架”三个定位问题。计算所有传感器位能和值的好处就是不用考虑机器人的朝向，这样就减少了一个维度，使计算量大大减小。
摘要（英）：

The invention provides a robot localization method based on self-adaptive Monte Carlo localization method. The method comprises the following steps: prefetching cartographic information of an environment in which a robot is arranged by adopting a prefetching technology; calculating similar potential energy areas in the movement process of a to-be-localized robot; localizing the robot by adopting a Monte Carlo localization method of a self-adaptive sample according to three-dimensional grids and similar potential energy areas. The method not only has the advantages of the conventional Monte Carlo localization method, but also can solve the localization problems of position tracking, global localization and robot kidnapping while the diversity of the sample and high efficiency of the calculation can be guaranteed. The beneficial effect of calculating the potential energy and values of all sensors is that the direction of the robot does not need to be considered, thus one dimension can be reduced, and the calculation amount is greatly reduced.

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