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公开(公告)号：CN104180799A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410336894.1
申请日：2014-07-15
申请人： 东北大学
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法，包括：采用预抓取技术将机器人所在环境的地图信息进行预抓取；在待定位的机器人运动过程中，计算相似位能区；根据三维栅格和相似位能区，采用自适应样本的蒙特卡罗定位方法对机器人进行定位。本发明方法不仅具备常规蒙特卡罗定位方法的所有优点，而且能够在保证样本的多样性、计算的高效性的同时，解决位置跟踪、全局定位和机器人“绑架”三个定位问题。计算所有传感器位能和值的好处就是不用考虑机器人的朝向，这样就减少了一个维度，使计算量大大减小。
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公开(公告)号：CN108758786A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810600730.3
申请日：2018-06-12
申请人： 东北大学
IPC分类号： F24D19/10
CPC分类号： F24D19/1039
摘要： 本发明涉及一种分布式云计算系统的余热供能设备，涉及余热回收技术领域；本发明中的分布式云计算系统包括：至少一个控制节点和与所述控制节点交互的计算节点，将所有的计算节点划分为多组，每一组包括一个以上的计算节点，每一组计算节点位于第一区域内有供暖需求的家庭中；每一家庭对应一余热供能设备，每一余热供能设备包括：与每一组计算节点对应的用于吸收该组计算节点的热量的余热回收装置、该组计算节点所属的家庭内的供暖装置，余热回收装置与供暖装置形成热循环系统，以给所述家庭进行供暖；本发明灵活的将服务器独立的安装在有供暖需求的家庭中，回收并再次利用了服务器余热，提高了能源的利用率。
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公开(公告)号：CN109993113B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910250449.6
申请日：2019-03-29
申请人： 东北大学
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/73 , G01C21/16 , G01C21/18
摘要： 本发明提供一种基于RGB‑D和IMU信息融合的位姿估计方法，包括：S1在RGB‑D相机数据和IMU数据的时间同步之后，对RGB‑D相机采集的灰度图像和深度图像以及IMU采集的加速度、角速度信息进行预处理，获取世界坐标系下相邻帧匹配的特征点和IMU状态增量；S2依据位姿估计系统的系统外参，对系统中视觉惯导装置进行初始化；S3根据初始化后的视觉惯导装置的信息和世界坐标系下相邻帧匹配的特征点、IMU状态增量构建系统的最小二乘优化函数，使用优化方法迭代求解出最小二乘优化函数的最优解，将最优解作为位姿估计状态量；进一步地，进行回环检测，获取全局一致的位姿估计状态量。由此，使得特征点深度估计更加准确，提高系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN106534338B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201611102770.2
申请日：2016-12-05
申请人： 东北大学
摘要： 本发明提供一种云机器人实现方法，涉及云机器人技术领域。包括基于RabbitMQ的消息中间件、基于JSON的消息解析器和基于OpenStack SDK虚拟资源自动配置模块，首先利用基于RabbitMQ的消息中间件接收、存储、转发机器人请求信息，再利用基于JSON的消息解析器解析该请求消息，得到创建配置云中虚拟资源的参数，最后基于OpenStack SDK的虚拟资源自动配置模块根据解析出的参数信息自动创建配置网络、虚拟机等云中资源，使虚拟机与机器人能相互连接、相互通信，进而根据云中虚拟资源对机器人进行控制。本发明能接收机器人发出的请求消息，自动创建配置云中虚拟资源，使机器人按需使用云中资源。
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公开(公告)号：CN109993113A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910250449.6
申请日：2019-03-29
申请人： 东北大学
摘要： 本发明提供一种基于RGB‑D和IMU信息融合的位姿估计方法，包括：S1在RGB‑D相机数据和IMU数据的时间同步之后，对RGB‑D相机采集的灰度图像和深度图像以及IMU采集的加速度、角速度信息进行预处理，获取世界坐标系下相邻帧匹配的特征点和IMU状态增量；S2依据位姿估计系统的系统外参，对系统中视觉惯导装置进行初始化；S3根据初始化后的视觉惯导装置的信息和世界坐标系下相邻帧匹配的特征点、IMU状态增量构建系统的最小二乘优化函数，使用优化方法迭代求解出最小二乘优化函数的最优解，将最优解作为位姿估计状态量；进一步地，进行回环检测，获取全局一致的位姿估计状态量。由此，使得特征点深度估计更加准确，提高系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN106534338A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611102770.2
申请日：2016-12-05
申请人： 东北大学
CPC分类号： H04L67/2809 , G06F9/45533 , G06F9/45558 , G06F9/546 , H04L67/10
摘要： 本发明提供一种云机器人系统及实现方法，涉及云机器人技术领域。包括基于RabbitMQ的消息中间件、基于JSON的消息解析器和基于OpenStack SDK虚拟资源自动配置模块，首先利用基于RabbitMQ的消息中间件接收、存储、转发机器人请求信息，再利用基于JSON的消息解析器解析该请求消息，得到创建配置云中虚拟资源的参数，最后基于OpenStack SDK的虚拟资源自动配置模块根据解析出的参数信息自动创建配置网络、虚拟机等云中资源，使虚拟机与机器人能相互连接、相互通信，进而根据云中虚拟资源对机器人进行控制。本发明能接收机器人发出的请求消息，自动创建配置云中虚拟资源，使机器人按需使用云中资源。
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