本发明公开了一种采用交互多模型的WSN/INS组合导航方法，属于多传感器数据融合领域。本发明的特征在于使用两种误差模型对室内移动机器人的运动进行建模，通过两组滤波器的交互融合来获得移动机器人导航参数误差的最优估计。两组滤波器分别对移动机器人在匀速和匀加速状态下的运动进行建模，第一组滤波器以移动机器人在两个方向的位置误差和速度误差作为系统的状态变量；第二组滤波器以移动机器人在两个方向的位置误差、速度误差和加速度误差作为系统的状态变量；两组滤波器均以INS和WSN测量解算得到的移动机器人在两个方向位置差作为观测量。该方法通过融合两组滤波器的滤波结果，使移动机器人导航参数的精度得到明显的提高。