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公开(公告)号：CN114677531B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210289916.8
申请日：2022-03-23
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V10/762 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06V20/10
摘要： 本发明公开了一种融合多模态信息的水面无人艇目标检测与定位方法。针对水面稀疏点云聚类算法受超参数设定限制和离群点干扰易产生误匹配，进而导致定位不准及定位失效等问题，研究了一种基于激光雷达和单目视觉的数据融合模型算法，包括：设计水面数据集训练深度学习的目标检测神经网络模型；采用计算机视觉算法识别图像中目标类别及计算检测框坐标；利用坐标系转换关系反投影检测框实现对点云的快速滤波；利用检测框在相机坐标系下生成的四棱锥采用滑动四棱柱算法聚合目标点云；结合直方统计图筛选目标中心点云，完成对目标的识别与定位。本发明实现了对稀疏点云特征的有效聚合及噪声的快速滤波，进而提高系统对环境的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118129742A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410203461.2
申请日：2024-02-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种智能农机导航定位系统及智能控制方法，该智能农机导航定位系统包括全球卫星定位系统，微惯性测量单元，激光雷达，双目相机，角度传感器，电控方向盘、导航控制硬件处理系统和液晶显示器。针对果园农机精准作业的需求，以及道路颠簸、恶劣天气、果树遮挡、路面松软等因素所造成的导航定位系统精度降低、导航失效以及偏离期望路径的问题，本发明提出了一种智能农机导航定位系统的智能控制方法，解决了单一传感器在面临复杂果园环境时的因导航精度不高而无法适应的问题，提升了传统PID控制算法的抗扰性能，最终实现在果园环境下智能农机的精准作业需求。
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公开(公告)号：CN117968655A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410039700.5
申请日：2024-01-10
申请人： 东南大学 , 中国兵器装备集团上海电控研究所
IPC分类号： G01C19/72
摘要： 本发明提供了基于谐振式光纤陀螺的上位机交互系统及其设计、实现方法，利用Qt软件搭建上位机显示交互系统，用于谐振式光纤陀螺信号输出处理，实时显示AD采集的顺逆时针两路信号、反馈控制信号、顺逆时针差分信号、滤波输出信号、陀螺输出信号，可以选择绘图显示通道，同时显示系统的各个参数，以及发送需要调试的参数数值。本发明能够快捷地实现多串口接收发送数据，自由选择显示波形通道，完成高效的数据传输；上位机界面操作利于交互，可靠性高，成本低，提供了适用于数据处理量大、高速数据传输交互的应用场景；功能完备，操作方便，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN117538908A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311604557.1
申请日：2023-11-28
申请人： 东南大学 , 无锡佳云丰物联网科技有限公司
IPC分类号： G01S19/23
摘要： 本发明公开了一种面向卫星导航接收机的自主完好性监测方法，本方法中采用卷积神经网络与优化的斜率加权最小二乘RAIM结合算法。所述结合算法包括：先通过计算卫星的特征斜率选星，剔除特征斜率最大的卫星后，当卫星数大于等于5颗时，采用优化的斜率加权最小二乘RAIM算法，在基于最小二乘残差的RAIM算法基础上，构建相应的加权矩阵；当卫星数目少于5颗时，利用卷积神经网络进行数据回归学习预测，判断是否存在故障卫星。本方法具有更精准监测卫星信号是否存在故障的功能，做到故障监测与故障排除，从而实现卫星导航接收机的自主完好性监测。
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公开(公告)号：CN114370873B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210062244.7
申请日：2022-01-19
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进UKF的星光折射CNS/SINS组合导航方法；首先建立了组合导航模型，利用捷联惯性导航系统的误差方程建立组合导航状态方程，引入了导航星星点方向矢量误差、折射视高度误差和运动学约束建立量测模型；其次提出了一种改进UKF方法，引入自适应因子修正量测噪声协方差矩阵跟踪实际量测噪声的变化，对星敏感器和惯性器件解算得到的导航信息进行信息融合，修正姿态、速度、位置结果，校正陀螺仪常值漂移和加速度计的常值偏置。本方法构建的量测方程利用导航星点矢量误差、折射视高度误差和运动学约束作为量测信息校正了陀螺和加速度计的误差，提出的自适应UKF方法减少了量测噪声变化导致滤波精度下降的问题，提高了星光折射CNS/SINS组合导航精度。
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公开(公告)号：CN116086445A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310179198.3
申请日：2023-02-28
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于因子图优化的多源信息时延融合导航方法，属于组合导航、多源信息融合领域。该方法基于因子图优化框架，以特定频率生成变量节点并进行IMU预积分，收到有效但存在时延的量测时，根据其采样时间匹配历史状态变量并添加对应的因子节点，根据贝叶斯树结构的增量平滑算法对惯导机械编排结果进行异步更新，高效地修正惯导误差，输出鲁棒、准确的定位结果。
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公开(公告)号：CN112100735B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010768321.1
申请日：2020-08-03
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/23 , G06F113/28 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种基于机翼形变的机载IMU高精度参考基准获取方法，包括以下步骤：建立有限元模型，进行地面共振实验，然后设计FBG传感器的布局，接着测量数据确定机翼上各点空间坐标，最后确定参考基准。本发明实现一种基于FEM技术及FBG传感技术的为机载IMU提供参考基准的应用，可实现快速确定IMU的参考基准，通用性强。
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公开(公告)号：CN109974695B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910279494.4
申请日：2019-04-09
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于Krein空间的水面舰艇导航系统的鲁棒自适应滤波方法，包括如下步骤：根据Krein空间线性估计理论和捷联惯性导航系统、全球导航卫星系统特点，引入不确定性摄动参数，建立基于Krein空间的SINS/GNSS组合导航的鲁棒H∞滤波方程；建立捷联惯性导航系统在ECEF系下的误差状态方程和SINS/GNSS组合量测方程；根据鲁棒H∞滤波器新息来正确估计和补偿不确定性摄动参数用于保证水面舰艇导航系统的精度和可靠性。本发明方法通过建立Krein空间下SINS/GNSS组合导航H∞滤波器来保证水面舰艇导航系统抵抗外界不确定性摄动的鲁棒性，同时，根据滤波器新息来正确估计和补偿不确定性摄动参数，以达到进一步提高导航系统可靠性，最终实现水面舰艇的精确定位。
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公开(公告)号：CN113359158B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110658871.2
申请日：2021-06-15
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于SVM的GNSS生成式欺骗干扰检测方法。所述SVM的生成式欺骗检测方法是：首先，接收机实现跟踪GNSS信号，再计算跟踪环路中输入信号的复相关函数，根据接收机输出的原始值提取用于检测的特征值，再对数据进行预处理；接着，对数据进行离线学习，将样本分为训练样本集和测试样本集，将训练样本集放入SVM模型中进行学习，得到学习完成的模型；最后将测试样本放入训练完成的SVM模型，对测试样本进行自动分类；当新的特征向量进入分类模型时，模型将自动判断是否存在生成式欺骗干扰信号。所述方法能够快速自动地判断是否存在生成式欺骗干扰信号，准确率和效率高。
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