本发明关于一种检测咽腔塌陷的侧视虚拟内镜系统及检测方法。侧视虚拟内镜系统包括：柔性主体、第一活动载体、至少一个距离传感器以及处理器。距离传感器通过第一活动载体设置在柔性主体上。至少一个距离传感器在第一活动载体输出的旋转动力下绕柔性主体的轴线旋转，以感测与被测咽腔腔壁之间的距离。处理器用于接收距离传感器反馈的感测信号，并根据感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果，从而可以获知被测咽腔各个部分的横截面径线、截面积以及咽腔表面轮廓数据，得知被测咽腔塌陷的情况。本发明无需药物诱导，便可以不间断的检测患者睡眠状态下各个睡眠分期被测咽腔各平面的塌陷变化。