一种主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，包括基节和尾节，基节包括第一弹性基体、第一通气管、第一中心驱动腔和第一侧驱动腔，第一弹性基体呈圆柱形，第一弹性基体的中部设有第一中心驱动腔，在第一中心驱动腔外的弹性基体的一圈上设有至少三个第一侧驱动腔，第一中心驱动腔和第一侧驱动腔的两端均封闭，第一中心驱动腔、第一侧驱动腔均与第一通气管连通；在第一中心驱动腔的内壁和外壁安装第一中心约束件，在第一侧驱动腔的内壁和外壁安装第一侧约束件；尾节包括第二弹性基体、第二通气管、第二中心驱动腔和第二侧驱动腔，第二弹性基体呈圆台形，第二通气管与第一通气管连通。本发明在抓持运动过程中有效实现刚度独立可变和动态可控。