发明授权
摘要：
本发明公开了一种三自由度混联机器人机构，包括机架，旋转平台，末端动平台及连接旋转平台与末端动平台的支链，所述旋转平台通过第一转动副与机架相连，所述支链包括两个驱动支链和两个约束支链，驱动支链中两个从动臂仅通过一个公用转动副与末端动平台相连。本发明的末端动平台可实现空间内三维移动，并保持姿态不变，其工作空间大、动态性能好、运动学正逆解简单，机构的制造成本低，属轻型机器人，可适合于大范围抓放操作等工业任务。
公开/授权文献
- CN104552247A 一种三自由度混联机器人机构 公开/授权日：2015-04-29