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公开(公告)号：CN104552247B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410787706.7
申请日：2014-12-17
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/107
摘要： 本发明公开了一种三自由度混联机器人机构，包括机架，旋转平台，末端动平台及连接旋转平台与末端动平台的支链，所述旋转平台通过第一转动副与机架相连，所述支链包括两个驱动支链和两个约束支链，驱动支链中两个从动臂仅通过一个公用转动副与末端动平台相连。本发明的末端动平台可实现空间内三维移动，并保持姿态不变，其工作空间大、动态性能好、运动学正逆解简单，机构的制造成本低，属轻型机器人，可适合于大范围抓放操作等工业任务。
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公开(公告)号：CN104552247A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410787706.7
申请日：2014-12-17
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/107
摘要： 本发明公开了一种三自由度混联机器人机构，包括机架，旋转平台，末端动平台及连接旋转平台与末端动平台的支链，所述旋转平台通过第一转动副与机架相连，所述支链包括两个驱动支链和两个约束支链，驱动支链中两个从动臂仅通过一个公用转动副与末端动平台相连。本发明的末端动平台可实现空间内三维移动，并保持姿态不变，其工作空间大、动态性能好、运动学正逆解简单，机构的制造成本低，属轻型机器人，可适合于大范围抓放操作等工业任务。
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公开(公告)号：CN104820439A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510182053.4
申请日：2015-04-16
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： G05D3/12 , B25J9/1623 , G05B13/04 , G05B19/404 , G05B2219/50162 , G06T7/20 , G06T2207/20004 , G06T2207/30204 , H02K41/02
摘要： 本发明公开了一种视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置与方法该装置包括并联平台本体、CCD相机与镜头，相机光源，计算机、Dspace半物理仿真控制器，超声电机驱动器等部件。并联平台包括超声直线电机、直线光栅编码器、从动杆、动平台、静平台等部分。CCD相机垂直正对动平台进行拍摄，拍摄图像通过图像处理算法实时测量动平台上相应标志物的位置，不仅能用于测量，还能实现动平台末端位置的实时反馈，构成全闭环系统。采用高速、高分辨率CCD相机，在动态轨迹跟踪过程中采用像素定位，在静态点镇定的情况下采用亚像素定位，实现对并联平台的位置精确跟踪目的。
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公开(公告)号：CN104317218A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410536162.7
申请日：2014-10-11
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05B19/042 , B25J9/00
CPC分类号： G05B19/042 , B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种微纳操作环境下的精密宏动并联定位系统，该系统包括顺序相连的机械本体、标定装置、控制装置；机械本体包括底座、三组以上的相同的超声电机驱动支链及动平台；标定装置，用于标定运动学参数的实际值，反馈关节运动位置及校正动平台原点；控制装置，用于处理各模块信号并做出相应的处理，驱动机械本体按预定轨迹运动。本发明的定位系统及方法，规避了传统电磁电机的缺点，减少了附加机构的摩擦、间隙、弹性变形等非线性因素的影响，具有无间隙、高刚度、结构紧凑、可消除装配误差及尺寸误差、适用于微纳操作环境的特点；能实现亚微米级的定位精度与毫米级行程，并可应用于宏微结合定位台上。
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公开(公告)号：CN104820439B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510182053.4
申请日：2015-04-16
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： G05D3/12 , B25J9/1623 , G05B13/04 , G05B19/404 , G05B2219/50162 , G06T7/20 , G06T2207/20004 , G06T2207/30204 , H02K41/02
摘要： 本发明公开了一种视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置与方法该装置包括并联平台本体、CCD相机与镜头，相机光源，计算机、Dspace半物理仿真控制器，超声电机驱动器等部件。并联平台包括超声直线电机、直线光栅编码器、从动杆、动平台、静平台等部分。CCD相机垂直正对动平台进行拍摄，拍摄图像通过图像处理算法实时测量动平台上相应标志物的位置，不仅能用于测量，还能实现动平台末端位置的实时反馈，构成全闭环系统。采用高速、高分辨率CCD相机，在动态轨迹跟踪过程中采用像素定位，在静态点镇定的情况下采用亚像素定位，实现对并联平台的位置精确跟踪目的。
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公开(公告)号：CN104317218B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410536162.7
申请日：2014-10-11
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05B19/042 , B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种微纳操作环境下的精密宏动并联定位系统，该系统包括顺序相连的机械本体、标定装置、控制装置；机械本体包括底座、三组以上的相同的超声电机驱动支链及动平台；标定装置，用于标定运动学参数的实际值，反馈关节运动位置及校正动平台原点；控制装置，用于处理各模块信号并做出相应的处理，驱动机械本体按预定轨迹运动。本发明的定位系统及方法，规避了传统电磁电机的缺点，减少了附加机构的摩擦、间隙、弹性变形等非线性因素的影响，具有无间隙、高刚度、结构紧凑、可消除装配误差及尺寸误差、适用于微纳操作环境的特点；能实现亚微米级的定位精度与毫米级行程，并可应用于宏微结合定位台上。
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公开(公告)号：CN204595620U
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201520232074.8
申请日：2015-04-16
申请人： 华南理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置，该装置包括并联平台本体、CCD相机与镜头，相机光源，计算机、Dspace半物理仿真控制器，超声电机驱动器等部件。并联平台包括超声直线电机、直线光栅编码器、从动杆、动平台、静平台等部分。CCD相机垂直正对动平台进行拍摄，拍摄图像通过图像处理算法实时测量动平台上相应标志物的位置，不仅能用于测量，还能实现动平台末端位置的实时反馈，构成全闭环系统。采用高速、高分辨率CCD相机，在动态轨迹跟踪过程中采用像素定位，在静态点镇定的情况下采用亚像素定位，实现对并联平台的位置精确跟踪目的。
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公开(公告)号：CN204374672U
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201420587669.0
申请日：2014-10-11
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05B19/042 , B25J9/00
摘要： 本实用新型公开了一种微纳操作环境下的精密宏动并联定位系统，该系统包括顺序相连的机械本体、标定装置、控制装置；机械本体包括底座、三组以上的相同的超声电机驱动支链及动平台；标定装置，用于标定运动学参数的实际值，反馈关节运动位置及校正动平台原点；控制装置，用于处理各模块信号并做出相应的处理，驱动机械本体按预定轨迹运动。本实用新型的定位系统，规避了传统电磁电机的缺点，减少了附加机构的摩擦、间隙、弹性变形等非线性因素的影响，具有无间隙、高刚度、结构紧凑、可消除装配误差及尺寸误差、适用于微纳操作环境的特点；能实现亚微米级的定位精度与毫米级行程，并可应用于宏微结合定位台上。
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公开(公告)号：CN204366950U
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201420807054.4
申请日：2014-12-17
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本实用新型公开了一种三自由度混联机器人机构，包括机架，旋转平台，末端动平台及连接旋转平台与末端动平台的支链，所述旋转平台通过第一转动副与机架相连，所述支链包括两个驱动支链和两个约束支链，驱动支链中两个从动臂仅通过一个公用转动副与末端动平台相连。本实用新型的末端动平台可实现空间内三维移动，并保持姿态不变，其工作空间大、动态性能好、运动学正逆解简单，机构的制造成本低，属轻型机器人，可适合于大范围抓放操作等工业任务。
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