本发明提供了一种基于轮毂电机的驱动与制动集成系统，包括轮毂电机驱动系统、电磁与摩擦制动系统和整车控制系统，轮毂电机驱动系统包括车轴，与所述车轴同轴焊接的电机定子，通过轴承与电机定子连接的轮毂，电机转子和制动盘，所述电机转子的外壳与轮毂固定连接，电子转子与制动盘固定连接。本发明采用电机转子直接驱动轮毂，结构简单，传动效率高，减少了汽车的转动力矩和转动惯量，提高了汽车的舒适性和安全性，同时由于增加了电磁制动系统，有效地提高车辆能源利用率，缩短制动作用时间，提高整车制动性能和行车安全。