本发明公开了一种具有一平移两转动共三个自由度的外骨骼用柔性踝关节装置，包括足底支撑部、足侧支撑部、足后阻尼器和小腿支护架。足侧支撑部作为柔性转动副，起到转动减振保护作用；设有磁流变阻尼器的足后阻尼器在足跟部起支撑和减振保护作用。本发明可使得外骨骼踝关节的运动与使用者保持同步，三个运动自由度有利于增强本踝关节机构对各种下肢外骨骼的匹配性，足底支撑部的防震填充层、弹性支撑件的设计、足侧支撑部的柔性转动副以及足后阻尼器的设计有助于减轻使用者行走负担，提高舒适性。本发明可作为负重型助力行走装置、康复器械或其它下肢外骨骼用踝关节装置，具有结构紧凑、工作稳定可靠、灵活性高和穿戴舒适等优点。