本发明公开了一种基于智能手机前后摄像头同时工作的视觉定位方法，包括视觉数据获取及预处理、IMU数据获取及预处理和设备位置姿态估计三个步骤，通过智能手机的前后摄像头获取图像并进行简单预处理，给出可用于位置估计的图像数据；获取智能手机的IMU数据，同步数据刷新周期；融合图像和IMU数据，给出设备的位置和姿态估计。本发明采用智能手机的前后双摄像头避免室内光照变化频繁及单侧强光或弱光对算法的影响。在整个过程中，最终解算出的位置及姿态信息可以实时输出给无人飞行器等用于导航。