一种软组织变形量实时测量方法，该方法用于机器人辅助柔性针穿刺软组织实验，该方法包含一个软组织变形量实时测量装置和一个软组织变形量实时测量算法，属于微创外科手术医疗器械技术领域。所述装置的核心部件是一个六轴力/力矩传感器，其余附件包括一个矩形组织支撑板、一个与传感器顶端相联的圆形组织托盘、一个与传感器底面连接的用于固定传感器的矩形底板以及数据采集卡和计算机，该计算机含有信号处理软件。该测量装置固定于组织容器底部。信号处理软件包含一个组织挤压力计算算法和一个组织形变量计算算法。这两个算法共同实现了组织挤压力的实时读取与调用以及组织形变量的实时记录与显示，从而实现了在针穿刺软组织实验中组织变形量的实时显示。