一种用于控制下肢的矫形关节或假肢关节(4)的方法，所述下肢具有阻力装置，给所述阻力装置配置至少一个执行器，通过所述执行器根据传感器数据改变屈曲阻力和/或者伸展阻力(R)，在关节(4)的使用过程中通过传感器提供状态信息，其中，由至少两个用于检测至少两个力矩的装置来测定传感器数据并且通过数学运算将所测定的参量中的至少两个传感器数据相互关联，从而算出至少一个辅助变量(a，b，c，d)，以该辅助变量为基础控制屈曲阻力和/或者伸展阻力(R)。本发明提出，根据两个力矩(M1，M2)之差与两个力矩检测装置相互间距离的商数，测定施加在下连接件(2)上的横向力(Ft)作为辅助变量。