公开了惯性装置，所述惯性装置包括，惯性传感器单元，配置为产生表示持有所述惯性装置的目标的运动的输出；存储单元，配置为存储分别与由所述惯性传感器单元产生的不同的输出相关联的因素；产生单元，配置为通过使用对应于由所述惯性传感器单元产生的输出的因素的一个产生表示在预先确定的时段中所述惯性装置的速度的变化的波形；组合单元，配置为将所述波形与已经由所述产生单元产生的一个或多个之前的波形组合；以及估计单元，配置为使用从所述组合的波形获得的速度估计惯性装置当前所处于的位置。