本发明适用于旋翼飞行器技术领域，提供了一种旋翼控制装置和旋翼飞行器。该旋翼控制装置包括设有动力主轴的伺服装置、动力传递组件、固定架、第一螺旋桨和第二螺旋桨，伺服装置产生的周期性的转矩变化经动力传递组件传递至第一螺旋桨和第二螺旋桨，并控制第一螺旋桨和第二螺旋桨的桨距变化。该旋翼控制装置利用固定架连接动力主轴与第一螺旋桨和第二螺旋桨，避免了驱动第一螺旋桨和第二螺旋桨发生桨距变化的力与第一螺旋桨和第二螺旋桨所受的向心力之间发生耦合现象，保证了该旋翼控制装置可以精确高效地控制第一螺旋桨和第二螺旋桨的桨距变化，而且也使得具有该旋翼控制装置的旋翼飞行器可以获得更大的俯仰和横滚控制力矩。