本发明提供了一种基于空间填充曲线的数控加工刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：步骤1：根据曲面形状和最陡梯度路径对曲面进行区域划分并根据残留高度确定各个区域的二维区域填充曲线的阶数，进而生成相应阶数的二维区域填充曲线，相邻区域的二维区域填充曲线首尾相连得到二维填充曲线；步骤2：根据映射原理将二维填充曲线映射到空间曲面上从而得到数控加工刀具轨迹。本发明采用了最陡梯度路径对曲面进行区域划分，进而生成二维填充曲线，不仅整个刀具轨迹长度变短，而且其转向的次数减少为以前的八成左右，而且加工质量优于大部分方法。