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公开(公告)号：CN105171749B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510408548.4
申请日：2015-07-13
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了种执行模块、魔方还原机器人及其使用方法,包括上位机控制模块、下位机控制模块、执行模块以及电源模块;所述上位机控制模块用于获取魔方的初始状态信息,根据所述初始状态信息生成魔方还原控制信息并将所述魔方还原控制信息发送给所述下位机控制模块;所述下位机控制模块用于根据所述魔方还原控制信息控制所述执行模块进行魔方还原操作;所述电源模块用于所述上位机控制模块、所述下位机控制模块以及所述执行模块中任模块或任多模块的供电。本发明电源模块上采用了执行模块和下位机控制模块由同个电源模块供电的方式,这种方式大大减少了电缆的使用数量,简化了线路,同时使得本发明整体上更为简洁美观。
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公开(公告)号：CN105022343B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510408578.5
申请日：2015-07-13
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提供了一种基于空间填充曲线的数控加工刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：步骤1：根据曲面形状和最陡梯度路径对曲面进行区域划分并根据残留高度确定各个区域的二维区域填充曲线的阶数，进而生成相应阶数的二维区域填充曲线，相邻区域的二维区域填充曲线首尾相连得到二维填充曲线；步骤2：根据映射原理将二维填充曲线映射到空间曲面上从而得到数控加工刀具轨迹。本发明采用了最陡梯度路径对曲面进行区域划分，进而生成二维填充曲线，不仅整个刀具轨迹长度变短，而且其转向的次数减少为以前的八成左右，而且加工质量优于大部分方法。
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公开(公告)号：CN105835640B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610185745.9
申请日：2016-03-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于涵道风扇的飞行车的三自由度姿态控制装置、系统及方法，包括涵道风扇、第一舵机、托架、第二舵机、底盘、集成尾桨式从动轮；其中，第一舵机驱动涵道风扇在第一轴线上摆动；第二舵机驱动涵道风扇在第二轴线上摆动；托架设置有第一镂空孔；涵道风扇设置在第一镂空孔中；第一舵机设置在托架的架体上；底盘设置有第二镂空孔，托架设置在第二镂空孔内；第二舵机设置在底盘上，底盘的一端部设置有集成尾桨式从动轮；集成尾桨式从动轮能够沿第三轴线转动。本发明中第一舵机控制涵道风扇的轴线在车身前进方向所在竖直平面内的摆动，第二舵机控制涵道风扇的轴线在垂直车身前进方向所在平面内的摆动，实现两个自由度的调整。
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公开(公告)号：CN105835640A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610185745.9
申请日：2016-03-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于涵道风扇的飞行车的三自由度姿态控制装置、系统及方法，包括涵道风扇、第一舵机、托架、第二舵机、底盘、集成尾桨式从动轮；其中，第一舵机驱动涵道风扇在第一轴线上摆动；第二舵机驱动涵道风扇在第二轴线上摆动；托架设置有第一镂空孔；涵道风扇设置在第一镂空孔中；第一舵机设置在托架的架体上；底盘设置有第二镂空孔，托架设置在第二镂空孔内；第二舵机设置在底盘上，底盘的一端部设置有集成尾桨式从动轮；集成尾桨式从动轮能够沿第三轴线转动。本发明中第一舵机控制涵道风扇的轴线在车身前进方向所在竖直平面内的摆动，第二舵机控制涵道风扇的轴线在垂直车身前进方向所在平面内的摆动，实现两个自由度的调整。
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公开(公告)号：CN105171749A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510408548.4
申请日：2015-07-13
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种执行模块、魔方还原机器人及其使用方法，包括上位机控制模块、下位机控制模块、执行模块以及电源模块；所述上位机控制模块用于获取魔方的初始状态信息，根据所述初始状态信息生成魔法还原控制信息并将所述魔法还原控制信息发送给所述下位机控制模块；所述下位机控制模块用于根据所述魔法还原控制信息控制所述执行模块进行魔方还原操作；所述电源模块用于所述上位机控制模块、所述下位机控制模块以及所述执行模块中任一模块或任多模块的供电。本发明电源模块上采用了执行模块和下位机控制模块由同一个电源模块供电的方式，这种方式大大减少了电缆的使用数量，简化了线路，同时使得本发明整体上更为简洁美观。
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公开(公告)号：CN105022343A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510408578.5
申请日：2015-07-13
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/35097
摘要： 本发明提供了一种基于空间填充曲线的数控加工刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：步骤1：根据曲面形状和最陡梯度路径对曲面进行区域划分并根据残留高度确定各个区域的二维区域填充曲线的阶数，进而生成相应阶数的二维区域填充曲线，相邻区域的二维区域填充曲线首尾相连得到二维填充曲线；步骤2：根据映射原理将二维填充曲线映射到空间曲面上从而得到数控加工刀具轨迹。本发明采用了最陡梯度路径对曲面进行区域划分，进而生成二维填充曲线，不仅整个刀具轨迹长度变短，而且其转向的次数减少为以前的八成左右，而且加工质量优于大部分方法。
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