本文中描述了使用多个传感器进行物体检测的方法和系统。在示例实施例中，车辆的计算装置可从多个传感器以不同速率接收指示环境的传感器数据帧。基于在第一时间段的指示环境的来自第一传感器的第一帧和来自第二传感器的与第一时间段相对应的第一帧的一部分，计算装置可估计车辆的环境中的物体的参数。计算装置可响应于从传感器接收传感器数据的帧的后续帧或后续部分来修改参数，即使帧无序地到达计算装置。计算装置可将物体的参数提供给车辆的系统以供物体检测和避障。