本发明公开了一种智能检测容器存满的抓取装置，包括抓取机构、检测机构、用于控制所述抓取机构移动的移动机构、用于驱动所述抓取机构抓取或驱动移动机构移动的驱动机构和用于向驱动机构发送驱动指令的控制机构，所述抓取机构包括用于抓取物件的抓取器，所述检测机构包括伸缩机构和位置传感器，所述伸缩机构的伸出端与所述抓取器相连接，所述伸缩机构在抓取器的重力作用下伸长而在抓取器遇动阻力时缩短；所述位置传感器用于在所述伸缩机构缩短到一预设程度时向所述控制机构输出容器存满信号，具有检测准确度高，结构简单的优点。