公开(公告)号：CN110238871B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN201910581417.4

申请日：2019-06-29

申请人： 杭州宇控机电工程有限公司

发明人： 刘松 ,  顾临怡 ,  吴新然 ,  杜晓敏 ,  巩陈刚 ,  吴超杰

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J13/08 ,  B25J17/02

摘要： 本发明涉及液压机械手，旨在提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。该整机系统包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器，所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板。本发明将阀箱分置布置，其中三功能阀箱集成于臂体，四功能阀箱外置；可以实现全海深工况下减少系统压力损失，提高机械手的控制性能。阀箱中安装的比例阀为控制元件，不仅方便闭环控制，而且耐油污能力强，同是成本得以降低。整个系统密封性能好，通过压力补偿，可实现全海深工况作业。

公开(公告)号：CN118591442A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202380018610.1

申请日：2023-01-27

申请人： 京瓷株式会社

发明人： 西田笃志

IPC分类号： B25J13/08

摘要： 推定装置具备：取得部，取得与由保持部保持的保持对象物有关的信息；和控制部，基于与保持对象物有关的信息，并考虑与保持对象物有关的信息的取得点，来推定使保持部对保持对象物进行保持的保持位置。

公开(公告)号：CN118544386A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410862039.8

申请日：2024-06-28

申请人： 中国包装和食品机械有限公司 ,  中国农业机械化科学研究院集团有限公司

发明人： 杜志龙 ,  李振龙 ,  吕黄珍 ,  张克 ,  李培刚 ,  郭亚琳 ,  宋海云 ,  简华斌

IPC分类号： B25J15/12 ,  B25J15/10 ,  B25J13/08

摘要： 本发明公开了一种自适应掌位气动软体机械手及抓取系统，机械手包括槽体和转盘，槽体安装在第一安装架上，转盘设置于槽体与第一安装架之间，转盘上成型有多个弧形槽孔，槽体上成型多个上端开口的直线滑槽，每个直线滑槽中设有滑块，滑块伸出直线滑槽，且在每个滑块的伸出端设有相应的柔指；在每个滑块的靠近转盘中部的一端垂直设有导向轴，导向轴从直线滑槽和弧形槽孔中伸出，转盘的中部设有转轴，转轴与固定于第一安装架或槽体上的第一舵机形成旋转驱动连接。系统包括机械手和控制机械手执行动作的控制装置。本发明控制转盘产生正转或反转，将转化为滑块沿着直线滑槽向外伸出或向内收缩，进而调节各柔指的间距，适应于不同大小的物品抓取。

公开(公告)号：CN113375841B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202010924025.6

申请日：2020-09-04

申请人： 三角力量管理株式会社

发明人： 冈田和广 ,  关根美穗 ,  本江雄树

IPC分类号： G01L1/14 ,  G01L1/22 ,  G01L5/161 ,  G01L5/165 ,  G01L1/00 ,  B25J13/08

摘要： 本发明的力觉传感器(1)的应变体具有：配置于受力体与支撑体之间的倾动结构体；连接受力体与倾动结构体的受力体侧变形体；以及连接倾动结构体与支撑体的支撑体侧变形体。倾动结构体包括沿着与第一方向正交的第二方向延伸并能够在第一方向的力的作用下弹性变形的第一倾动体。

公开(公告)号：CN111452021B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN201911100515.8

申请日：2019-11-12

申请人： 发那科株式会社

发明人： 田中康好

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

摘要： 本发明提供一种机器人装置以及热位移量推定方法，机器人装置具备具有连杆和关节部的臂机构。在臂前端装有手部。马达驱动器驱动关节部的马达。将指令值输出到马达驱动器，以将手部的基准点移动到目标位置。存储伴随臂机构运转而产生发热使手部基准点从冷却位置位移到热平衡位置时基准点的热位移量相对于运转持续时间的变化即第一热位移量时间变化，和随着该臂机构运转停止而使手部基准点从热平衡位置恢复至冷却位置时基准点的热位移量相对于运转停止时间的变化即第二热位移量时间变化。参照第一热位移量时间变化、第二热位移量时间变化，基于臂机构的运转持续时间和停止持续时间来推定手部基准点的热位移量，基于推定的热位移量校正目标位置。

公开(公告)号：CN118510633A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202280087880.3

申请日：2022-01-14

申请人： 发那科株式会社

发明人： 吉田顺一郎

IPC分类号： B25J13/08

摘要： 机器人装置具备：位置信息生成部，其基于视觉传感器的输出来生成工件的表面的三维位置信息；以及面推定部，其基于三维位置信息来推定与包含工件的表面的面有关的面信息。机器人将视觉传感器从第一位置移动到第二位置。校正量设定部设定第二位置的用于驱动机器人的校正量，使得包含在第一位置检测出的工件的表面的第一面与包含在第二位置检测出的工件的表面的第二面一致。

公开(公告)号：CN118493383A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410601123.4

申请日：2024-05-15

申请人： 上海交通大学

发明人： 梁新武 ,  韦舒颖

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/12 ,  B25J9/08 ,  B25J13/08

摘要： 本发明涉及计算机视觉与机器人领域，尤其涉及一种基于云台手眼相机的机械臂位置视觉伺服方法及系统，包括如下步骤：通过图像处理与定位模块中的观测相机获取目标的图像获得目标位姿信息；机械臂控制模块接收目标位姿信息，执行基于位置的视觉伺服任务，指导机械臂的末端执行器移动到目标的期望位置；云台控制模块接收目标质心图像位置信息以及末端执行器的运动速度，输出控制云台的角速度指令，控制观测相机的姿态，从而确保目标位于相机视场内。本发明易于实施和搭建，并在传统视觉伺服方法上进行升级，通过简化的视场保持控制算法，运行计算成本低且维护简单，适应多变的照明条件和动态环境，增强了操作的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118488885A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202280085395.2

申请日：2022-12-23

申请人： 京瓷株式会社

发明人： 土井龙太 ,  大西章介

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J13/08

摘要： 机器人控制设备包括控制器。控制器被配置为能够使用数据库和推理模型中的每一个来估计握持目标的握持方式，并且基于所估计的握持方式来控制机器人。数据库包含参考信息，该参考信息包括多个对象的对象信息和多个对象的握持方式信息。推理模型能够估计对象的握持方式。控制器获取握持目标的识别信息。当控制器基于识别信息确定不能根据数据库来估计握持目标的握持方式时，控制器使用推理模型来估计握持方式。

公开(公告)号：CN112512757B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN201980051706.1

申请日：2019-10-28

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 林剣之介 ,  大川洋平

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J13/08 ,  G06T19/00

摘要： 机器人控制装置(10)包括：读取装置(40)，读取附于机器人(20)的标记(21)及附于各对象物(30)的标记(31)；以及CPU(111)，基于标记(21)、(31)的读取信息，对机器人(20)及各对象物(30)各自在现实空间上的位置进行图像分析，并且基于表示机器人(20)及各对象物(30)在现实空间上的位置的信息、与标记(21)相关联的机器人(20)的三维形状模型的信息、及与各标记(31)相关联的各对象物(30)的三维形状模型的信息，将机器人(20)及各对象物(30)的三维形状模型配置到虚拟空间内，以模拟机器人(20)的动作。本发明另提供一种模拟方法以及模拟存储介质。本发明的机器人控制装置、模拟方法以及模拟存储介质能够提高机器人的动作模拟精度。

公开(公告)号：CN113670224B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202110863089.4

申请日：2021-07-29

申请人： 青岛理工大学

发明人： 刘德伟 ,  李长河 ,  周宗明 ,  吴启东 ,  卢秉恒 ,  张彦彬 ,  王晓铭 ,  杨敏 ,  刘波 ,  崔歆 ,  刘明政 ,  高腾

IPC分类号： G01B11/24 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/06

摘要： 本发明公开了一种用于汽车轮毂智能生产线的全自动轮毂三维扫描系统，包括；底板，在所述底板上设有X向、Y向位移控制装置；辊道装配体，其安装在底板上，包括辊道，在辊道上安装有对射式光电光电传感器和用于轮毂对中的轮毂对中定位装置；三维扫描装置，包括安装架，安装架底部通过Y向位移控制装置控制；在所述的安装架上安装有三维扫描仪；轮毂扫描平台，其安装在辊道装配体末端，且通过X向位移控制装置控制；机器人，安装在轮毂扫描平台一侧，用于三维扫描后的轮毂输运工作。