本发明提供车门驱动装置、车门驱动方法，在能够通过手动方式将车门(例如侧门、后门、行李箱盖等)打开的车辆中，能够降低通过手动方式将车门打开时所需的操作力。在本发明的一实施方式中，若将用于使全闭状态的侧门(101)以未达到全开状态的规定量自动地打开的指令输入(步骤S61)，则根据该指令是由车辆(100)的外侧的开关(106)输入还是由内侧的开关(107)输入而决定弹出开度θ(步骤S62～S64)。接下来，根据决定的开度θ而进行弹出开启动作(步骤S64、S65)。