本发明提供机器人系统、机器人装置以及工件拾取方法，能够更高效地转移工件。实施方式中的一个方式的机器人系统具备第1输送机、第2输送机、机器人以及控制器。第1输送机输送多种工件。第2输送机输送由上述工件的多种组合生成的工件组。控制器控制机器人的动作。此外，控制器具备状况取得部、不足部分判定部以及指示部。状况取得部取得根据机器人的动作范围而设定的第1以及第2输送机上的规定的监视区域的状况。不足部分判定部判定上述监视区域中的第1输送机上的工件是否是监视区域内的任意的工件组的不足部分。指示部指示机器人进行如下动作：保持被判定为是上述不足部分的工件中的至少任意一个而从第1输送机向第2输送机转移。