本发明提供了一种超声波通信方法，包括以下步骤：步骤1，设定多个输入命令与原始猝发波信号的周期数相对应，并且设定用于控制被控对象的功能指令与周期数相对应；步骤2，对原始猝发波信号进行放大形成猝发波信号，猝发波信号激励超声波发射换能器，然后超声波发射换能器将加载了猝发波信号的超声波信号发出，并且该超声波信号被超声波接收换能器接收；步骤3，将接收到的超声波信号转化为数字信号；步骤4，将数字信号进行放大后，然后对放大后的数字信号进行解码和计算，然后得到数字信号中猝发波信号的周期数；以及步骤5，根据周期数对应的功能指令，从而对应进行控制被控对象。