本发明的巡游及充电模式可互换的尾鳍夹角可变动机构由外壳、电磁开关、销、变棘轮机构、齿条、齿轮、轴、尾鳍、弹簧构成，齿轮和尾鳍关于齿条对称设置。当仿生机器鱼需要处于巡游(充电)状态时，电磁开关通电，电磁开关的活动铁芯带动左棘轮向右移动，左棘轮的齿状右端接触到右棘轮之后将右棘轮上的定位块带离定位槽(滑动槽)并迫使右棘轮旋转，电磁开关失电后，活动铁芯带动左棘轮向左移动到初始位置，右棘轮的定位块在弹簧的作用下向左移动，被锁定在滑动槽(定位槽)左端，进而带动齿条向左(右)移动，齿条的运动带动齿轮旋转使尾鳍相对于鱼身后倾达到巡游(充电)状态。通过本发明，提高了机器鱼的续航能力，保证了机器鱼的工作质量。