发明公开
- 专利标题: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人
- 专利标题(英): Six-wheel-foot type moving robot with three robot bodies
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申请号: CN201610024376.5申请日: 2016-01-14
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公开(公告)号: CN105667622A公开(公告)日: 2016-06-15
- 发明人: 邓宗全 , 刘逸群 , 丁亮 , 高海波 , 汪昆鹏 , 于海涛 , 金马
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨龙科专利代理有限公司
- 代理商 高媛
- 主分类号: B62D57/028
- IPC分类号: B62D57/028 ; B25J5/00
摘要:
一种具有三段机体的六轮足式移动机器人,属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接,中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接;左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧,左前腿和右前腿均与前段机体转动连接;左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧,左中腿和右中腿均与中段机体转动连接;左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧,左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。机器人腿部采用轮足复合式设计,采用平面四杆机构实现了足式和轮式运动的切换。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能,足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式,轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。
公开/授权文献
- CN105667622B 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人 公开/授权日:2017-09-01