公开(公告)号：CN118928584A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411283364.5

申请日：2024-09-13

申请人： 北京理工大学

发明人： 吴维 ,  石奇龙 ,  李铁 ,  苑士华

IPC分类号： B62D57/028 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种机械仿生无人机动平台，属于无人机动平台技术领域。包括：机架，以及设置于所述机架前部的两条结构结构相同的足腿式行走组件和设置于所述机架后部的两条结构相同的轮腿式行走组件。所述无人机动平台包括三种运行模式：俯身运行模式、腿式运动模式和倒立轮式运行模式；每种运行模式通过所述控制模块向所述髋部驱动电机、所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述第四驱动电机发送PWM信号实现。本发明在提高无人机动平台整体性能和适用性方面具有显著的优势，有望为无人机动平台技术的发展和实际应用带来新的突破和可能性。

公开(公告)号：CN118928583A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411183803.5

申请日：2024-08-27

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 李洪彪 ,  于斌 ,  朱炳辉 ,  金鑫 ,  岳芸鹏 ,  李建航 ,  张骁 ,  李将彬 ,  吴建洋 ,  罗霄 ,  张冉 ,  蒋众

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种足结构，其包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的远离小臂一端铰接在一支架上，大臂和支架之间还铰接有大臂油缸，支架上还安装有关节电机，关节电机通过连杆与小臂铰接，大臂油缸和连杆分别位于大臂的相对两侧，支架安装在一转向电机的输出轴上，转向电机和大臂分别位于支架的相对两侧。本发明还公开了一种使用上述足结构的轮足复合式机器人底盘及其控制方法。其目的是为了提供一种足结构、轮足复合式机器人底盘及控制方法，底盘在越野环境中具有高通过性、高负荷性和高灵活性，综合轮式底盘在平坦路面的高效率和足式机器人在崎岖路面的越障能力，能够根据路面状况或者障碍物信息自动选择前进模式，达到较高的环境适应性。

公开(公告)号：CN114113945B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202111424513.1

申请日：2021-11-26

申请人： 北京城区供电开发有限公司

发明人： 高兰标

IPC分类号： G01R1/04 ,  G01R1/02 ,  G01R31/12 ,  B08B1/12 ,  B08B1/16 ,  B08B1/30 ,  B08B1/32 ,  B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种电网电缆电力外泄检测设备及其检测方法，属于电力检测设备领域。一种电网电缆电力外泄检测设备，包括机架和检测仪，还包括：第一行走组件和第二行走组件，分别设置于机架端部和机架尾部，第一清理组件，设置于机架外壁上，第一行走组件上设置有第一传动组件，第一传动组件输出端与第一清理组件相连接；刮板组件，滑动设置于机架外壁上，第二清理组件，固定设置于机架外壁上，第二行走组件上设置有第二传动组件；连接组件，用于相邻两组机架之间的连接与调节；本发明能够进行自动移动降低劳动强度，提高检测效率，通过设置的第一清理组件。刮板组件和第二清理组件能够对电缆表面进行彻底的清理，从而提高电力外泄检测的准确度。

公开(公告)号：CN118891186A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202380027225.3

申请日：2023-01-12

申请人： 冯春魁

发明人： 冯春魁

IPC分类号： B62D57/028 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种可移动的设备，其包括机架01、第一侧的机械腿02和位于该设备的重心O的第二侧的机械腿02，该第一侧的机械腿02和该第二侧的机械腿02配置为能步行，且该第一侧的机械腿02和该第二侧的机械腿02中至少一条机械腿为腿臂融合的机械腿，该腿臂融合的机械腿的末端连接末端执行器，该设备还包括：用于使该机械腿02的基座能实现升降运动和/或前后运动的腿根运动机构和/或滚动式行走机构；该机械腿02包括依次连接的第一关节部(101)、大腿(102)、第一关节部(103)和小腿(104)；该第一关节部(101)的根部连接该机架01。本发明的可移动的设备能增强作业或越障能力。

公开(公告)号：CN118833317A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411146054.9

申请日：2024-08-20

申请人： 深圳逐际动力科技有限公司

发明人： 陈健

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本申请涉及机器人技术领域，公开了一种足式机器人的腿结构、轮足机器人、反运动关节腿结构机器人及四足机器人，包括：摆腿关节模组、大腿关节模组、小腿关节模组；及第一连接件、第二连接件和第三连接件，第一连接件具有第一连接部与第二连接部；摆腿关节模组的输出法兰与第一连接部固定连接，大腿关节模组的正固定盘与第二连接部固定连接，大腿关节模组的输出法兰与第二连接件固定连接，第二连接件与第三连接件固定连接，第三连接件与小腿关节模组的背固定盘固定连接。本申请利用拆装便利的第一连接件、第二连接件和第三连接件作为装配过渡部件来实现各关节模组的装配，提高了腿结构关节模组的拆装便利性。

公开(公告)号：CN116215691B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202310255825.7

申请日：2023-03-16

申请人： 吉林大学

发明人： 张锐 ,  唐加琪 ,  庞浩 ,  张华 ,  马嘉 ,  胡震宇 ,  邹猛

IPC分类号： B62D57/028 ,  B60B19/02

摘要： 一种月面车轮脱困仿生腿式机构属工程仿生技术领域，本发明以跳鼠后肢为仿生要素，设计在月面环境能脱困的仿生弹跳腿式机构；本发明为车轮、仿生大腿、小腿和足组成的仿生机构。当无困境时，仿生机构以车轮形式在月面滚动行驶；当车轮陷入卡滞时，腿结构释放存储的弹性势能，足端冲击月面蹬地，在低重力条件下蹬离地面，完成脱困；腿式机构各部分长度模仿跳鼠解剖骨骼比例，小腿与足端部由弹性绳连接，足绕铰接点旋转，进行弹性势能的储存与释放。小腿与大腿，大腿与车轮，通过螺栓固接；踝关节的棘轮与足十字轴连接，电机控制棘爪实现储存和释放弹性势能；小腿分为两部分，中间可滑动，内部空腔中有受压弹簧，可在一定程度上调节跳跃行为。

公开(公告)号：CN118770418A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411169176.X

申请日：2024-08-23

申请人： 上海如身机器人科技有限公司

发明人： 师云雷 ,  李希佳 ,  张鹏飞

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种机器人移动装置，包括：平台；所述腿部设置于所述平台下方，所述第一腿部和第二腿部关于前进方向对称，所述第三腿部和第四腿部关于前进方向对称；所述第一腿部和第四腿部关于所述旋转中心对称，所述第二腿部和第三腿部关于所述旋转中心对称；所述腿部包括连杆组和动力轮，所述连杆组的第一端与所述平台连接，所述连杆组的第二端与所述动力轮连接；所述连杆组在沿所述腿部的长度方向上的竖向截面包括四个竖向转动点，所述四个竖向转动点分别设置于平行四边形的四个顶点，用于方便所述连杆组在竖向转动，带动动力轮上下移动。本发明的移动装置的腿部运动空间大和负载能力强。

公开(公告)号：CN110525535B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN201910677901.7

申请日：2019-07-25

申请人： 广东省智能制造研究所

发明人： 苏泽荣 ,  周雪峰 ,  李帅 ,  徐智浩 ,  文享龙 ,  唐观荣 ,  鄢武

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种双轮足混合自平衡机器人，包括躯干支架，在躯干支架的两侧对称地设置有支腿组件；所述支腿组件包括大腿支架、小腿支架、辅助腿连杆、轮毂电机、髋关节电机以及膝关节储能弹簧；所述轮毂电机安装在小腿支架的底部，大腿支架的一端与小腿支架通过铰链连接，膝关节储能弹簧与铰链同轴，膝关节储能弹簧一端卡在小腿支架上，另一端卡在大腿支架上；大腿支架的另一端固定在髋关节电机的输出端，髋关节电机安装在躯干支架中；该辅助腿连杆的一端与小腿支架通过铰链连接，另一端与躯干支架通过铰链连接。通过巧妙地设计大腿支架、小腿支架以及辅助腿连杆的结构位置，从而可以使得整个机器人的质心位置能够进行优化。

公开(公告)号：CN118665619A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410858264.4

申请日：2024-06-28

申请人： 东莞市本末科技有限公司

发明人： 张笛 ,  廖铉泓

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是一种轮足机器人，包括机身、配重组件、连接组件、动力组件以及行驶轮组，所述机身设置有上端部和下端部，所述配重组件设置在下端部，以使得机身的下端部保持质量重心朝下；所述连接组件设置有两组，所述上端部设置有轴心线，两组所述连接组件设置在上端部，并位于轴心线的相对两侧，所述动力组件的一端与连接组件相连、另一端与行驶轮组连接，所述动力组件用于驱动行驶轮组，以作用轮组机器人行驶。本发明由于机器人机身质心远离行驶轮组的轴心线，下端部的自重将克服轮胎扭矩，让轮胎可以更大的扭矩攀爬过障碍。

公开(公告)号：CN118636992A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410459584.2

申请日：2024-04-17

申请人： 重庆交通大学 ,  重庆小智智能装备科技有限公司

发明人： 陈仁祥 ,  张华 ,  周太锐 ,  余腾伟 ,  徐向阳 ,  梁栋 ,  张霞 ,  张芷僮 ,  袁逢飞 ,  张桎楸 ,  匡虹霖

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种可重构并连杆式伸缩轮腿机构及其轮腿机器人，包括上腿支撑件、下拉杆、中腿支撑件和下腿支撑件，中腿支撑件的上端铰接在关节电机组上，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，中腿支撑件为可伸缩的直线伺服结构，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，下拉杆为可伸缩拉杆。在初代轮腿机构的基础上，我们设计了可伸缩式的中腿支撑件和下腿支撑件，使得整个轮腿的适应性更强，因为它可根据不同地形和障碍物高度灵活调节腿部长度，使机器人能够更好地适应各种复杂环境，解决上述背景技术中轮腿机构及机器人在抬腿时高度超限而使得工作环境受限的技术问题，达到使用灵活的目的。