一种用于在病人体腔中执行微创手术的系统，其包括具有第一腔体和第二腔体的柔性导管，第一腔体配置且尺寸设定为接收从其穿过的内窥镜，且第二腔体配置且尺寸设定为接收从其穿过的第一柔性管道。第一柔性管道能够移动穿过第二腔体且具有包括第一弯曲部和第二弯曲部的远侧部分，第一弯曲部沿相对于纵向轴线的第一方向延伸，且第二弯曲部沿相对于纵向轴线的第二不同方向延伸。牵开器系统定位在导管的远侧部分处且能够从非扩张插入位置移动到形成扩张笼式结构的扩张位置，以形成更大的工作空间。第一柔性管道的远侧部分能够在扩张笼式结构内移动。