一种用于拼装盾构机换刀机器人机械臂的模块，在壳体上有两个同步运行的液压缸，两个液压缸的活塞杆与叉形旋转法兰a上端铰接，旋转法兰a下端与模块对接锁定机构固定连接；在壳体中有与液压缸轴向平行的两伸缩杆，伸缩杆的前端与旋转法兰中部铰接；壳体后部安装有驱动模块对接锁定机构绕转子轴线轴向转动的液压马达。该模块通过模块对接锁定机构可实现前后模块对接锁定；锁定伸缩杆，通过液压缸和旋转法兰a可使后节模块径向转动；锁定旋转法兰a，通过液压缸和旋转法兰a可使伸缩杆伸缩和模块直线移动；通过液压马达可使模块轴向转动。从而满足盾构机换刀机器人机械臂组装和换刀操作要求。