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公开(公告)号：CN105773596A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610191350.X
申请日：2016-03-28
申请人： 东北大学
IPC分类号： B25J9/08
CPC分类号： B25J9/08
摘要： 一种用于拼装盾构机换刀机器人机械臂的模块，在壳体上有两个同步运行的液压缸，两个液压缸的活塞杆与叉形旋转法兰a上端铰接，旋转法兰a下端与模块对接锁定机构固定连接；在壳体中有与液压缸轴向平行的两伸缩杆，伸缩杆的前端与旋转法兰中部铰接；壳体后部安装有驱动模块对接锁定机构绕转子轴线轴向转动的液压马达。该模块通过模块对接锁定机构可实现前后模块对接锁定；锁定伸缩杆，通过液压缸和旋转法兰a可使后节模块径向转动；锁定旋转法兰a，通过液压缸和旋转法兰a可使伸缩杆伸缩和模块直线移动；通过液压马达可使模块轴向转动。从而满足盾构机换刀机器人机械臂组装和换刀操作要求。
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公开(公告)号：CN103693206A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310752444.6
申请日：2013-12-31
申请人： 东北大学
摘要： 一种无人机的自主循环发射、回收装置，属于无人机系统技术领域，特别是涉及一种无人机自主循环发射、回收装置，包括无人机的弹射起飞、撞网回收、姿态调整以及中间传送。本发明解决了无人机在无人值守或恶劣环境下的发射与回收问题，从而进一步提升无人机系统的自动化程度。本发明包括弹力弹射机构、回收机构、姿态调整及传送机构；弹力弹射机构包括支撑机构、弹射滑轨机构及无人机承载器，支撑机构由三脚架和固定铰支座组成，弹射滑轨机构由直线导轨、弹簧、绳、定滑轮组、滑轨支撑板及驱动机构组成，驱动机构由第一驱动电机、轮轴、磁力开关、带轮及皮带组成，姿态调整及传送机构包括姿态调整机构、一级传送机构及二级传送机构。
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公开(公告)号：CN105965503B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610528099.1
申请日：2016-07-06
申请人： 东北大学
摘要： 本发明一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂，包括：基座，基座上设置有腰身，腰身一侧与大臂的一端连接，大臂的另一端与中臂一端连接，大臂上安装有相枢接的第一、第二液压缸，中臂的另一端与前臂一端连接，中臂上安装有第三液压缸，前臂另一端连接有工具安装头，前臂上安装有第四液压缸，工具安装头一侧安装有滚刀抓取工具，滚刀抓取工具包括U型底座，U型底座的横梁上安装有两个对称设置的抓取钳，第五液压缸的一端枢接于U型底座的侧壁，另一端枢接于抓取钳。机械臂各部分均由液压驱动，具有超高的负载能力，可轻松抓取盾构机滚刀；结构简洁紧凑、体积小、运动灵活，可适应换刀作业的空间要求；采用数字液压技术，可以实现方便可靠的控制。
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公开(公告)号：CN105773596B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610191350.X
申请日：2016-03-28
申请人： 东北大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 一种用于拼装盾构机换刀机器人机械臂的模块，在壳体上有两个同步运行的液压缸，两个液压缸的活塞杆与叉形旋转法兰a上端铰接，旋转法兰a下端与模块对接锁定机构固定连接；在壳体中有与液压缸轴向平行的两伸缩杆，伸缩杆的前端与旋转法兰中部铰接；壳体后部安装有驱动模块对接锁定机构绕转子轴线轴向转动的液压马达。该模块通过模块对接锁定机构可实现前后模块对接锁定；锁定伸缩杆，通过液压缸和旋转法兰a可使后节模块径向转动；锁定旋转法兰a，通过液压缸和旋转法兰a可使伸缩杆伸缩和模块直线移动；通过液压马达可使模块轴向转动。从而满足盾构机换刀机器人机械臂组装和换刀操作要求。
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公开(公告)号：CN105965503A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610528099.1
申请日：2016-07-06
申请人： 东北大学
CPC分类号： B25J9/14 , B25J9/146 , B25J18/007
摘要： 本发明一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂，包括：基座，基座上设置有腰身，腰身一侧与大臂的一端连接，大臂的另一端与中臂一端连接，大臂上安装有相枢接的第一、第二液压缸，中臂的另一端与前臂一端连接，中臂上安装有第三液压缸，前臂另一端连接有工具安装头，前臂上安装有第四液压缸，工具安装头一侧安装有滚刀抓取工具，滚刀抓取工具包括U型底座，U型底座的横梁上安装有两个对称设置的抓取钳，第五液压缸的一端枢接于U型底座的侧壁，另一端枢接于抓取钳。机械臂各部分均由液压驱动，具有超高的负载能力，可轻松抓取盾构机滚刀；结构简洁紧凑、体积小、运动灵活，可适应换刀作业的空间要求；采用数字液压技术，可以实现方便可靠的控制。
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公开(公告)号：CN105781563A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610164582.6
申请日：2016-03-22
申请人： 东北大学
CPC分类号： E21D9/08 , B25J9/0009
摘要： 本发明一种泥水平衡盾构机辅助换刀装置及其使用方法，所述泥水平衡盾构机最前端为刀盘，刀盘后面顺次布置有开挖舱、气垫舱及人闸舱；所述辅助换刀装置包括：气垫舱上部固接的第一滑轨，嵌装在第一滑轨上的移动滑台，机器人固接于移动滑台，人闸舱下部安装有第二滑轨，运送架架设在第二滑轨上，运送架上端设置有第二安装座，换刀机械臂安装在第二安装座上，换刀机械臂的前端安装有照明和摄像装置。在不改变原有盾构机舱门及空间结构的基础上，增加的辅助换刀装置，可有效提高换刀效率、降低换刀成本、保障操作人员的安全，完成刀具的磨损检测及更换，提高了泥水平衡盾构机换刀作业的自动化水平，实现合理、安全、高效的换刀作业。
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公开(公告)号：CN103693206B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310752444.6
申请日：2013-12-31
申请人： 东北大学
摘要： 一种无人机的自主循环发射、回收装置，属于无人机系统技术领域，特别是涉及一种无人机自主循环发射、回收装置，包括无人机的弹射起飞、撞网回收、姿态调整以及中间传送。本发明解决了无人机在无人值守或恶劣环境下的发射与回收问题，从而进一步提升无人机系统的自动化程度。本发明包括弹力弹射机构、回收机构、姿态调整及传送机构；弹力弹射机构包括支撑机构、弹射滑轨机构及无人机承载器，支撑机构由三脚架和固定铰支座组成，弹射滑轨机构由直线导轨、弹簧、绳、定滑轮组、滑轨支撑板及驱动机构组成，驱动机构由第一驱动电机、轮轴、磁力开关、带轮及皮带组成，姿态调整及传送机构包括姿态调整机构、一级传送机构及二级传送机构。
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公开(公告)号：CN105855849B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201610231537.8
申请日：2016-04-14
申请人： 东北大学
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 一种盾构机单滚刀换刀机械手，属于隧道掘进施工设备维护技术领域。该换刀机械手可以与伸缩机构配合使用来代替人工进行换刀作业，以提高盾构机换刀效率、保障施工人员的人身安全、加快隧道掘进工程的进度。本发明包括壳体，在壳体上设置有螺栓拆装模块、梯形楔块拆装模块、方形楔块拆装模块、轴向旋转模块和滚刀拆装固定模块；所述梯形楔块拆装模块包括第二固定法兰，第二固定法兰固定在壳体上，在第二固定法兰上固定有第一电磁铁；所述方形楔块拆装模块包括拆装伸缩部分和拆装旋转部分；所述滚刀拆装固定模块包括第三液压缸，第三液压缸固定在壳体上，第三液压缸的活塞杆与螺栓固定卡位块相连。
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公开(公告)号：CN105781563B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201610164582.6
申请日：2016-03-22
申请人： 东北大学
摘要： 本发明一种泥水平衡盾构机辅助换刀装置及其使用方法，所述泥水平衡盾构机最前端为刀盘，刀盘后面顺次布置有开挖舱、气垫舱及人闸舱；所述辅助换刀装置包括：气垫舱上部固接的第一滑轨，嵌装在第一滑轨上的移动滑台，机器人固接于移动滑台，人闸舱下部安装有第二滑轨，运送架架设在第二滑轨上，运送架上端设置有第二安装座，换刀机械臂安装在第二安装座上，换刀机械臂的前端安装有照明和摄像装置。在不改变原有盾构机舱门及空间结构的基础上，增加的辅助换刀装置，可有效提高换刀效率、降低换刀成本、保障操作人员的安全，完成刀具的磨损检测及更换，提高了泥水平衡盾构机换刀作业的自动化水平，实现合理、安全、高效的换刀作业。
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公开(公告)号：CN105855849A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610231537.8
申请日：2016-04-14
申请人： 东北大学
IPC分类号： B23P19/04
CPC分类号： B23P19/04
摘要： 一种盾构机单滚刀换刀机械手，属于隧道掘进施工设备维护技术领域。该换刀机械手可以与伸缩机构配合使用来代替人工进行换刀作业，以提高盾构机换刀效率、保障施工人员的人身安全、加快隧道掘进工程的进度。本发明包括壳体，在壳体上设置有螺栓拆装模块、梯形楔块拆装模块、方形楔块拆装模块、轴向旋转模块和滚刀拆装固定模块；所述梯形楔块拆装模块包括第二固定法兰，第二固定法兰固定在壳体上，在第二固定法兰上固定有第一电磁铁；所述方形楔块拆装模块包括拆装伸缩部分和拆装旋转部分；所述滚刀拆装固定模块包括第三液压缸，第三液压缸固定在壳体上，第三液压缸的活塞杆与螺栓固定卡位块相连。
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