本发明公开了一种基于压力传感器信息的内窥镜机器人控制方法及装置，操作人员通过结肠镜机器人蛇形本体前端的摄像头反馈肠道内部信息主动控制机器人在肠道内进行弯曲；机器人控制系统通过弯曲本体部分的压力传感器实时采集机器人与肠道的接触力信息，并通过对结肠组织生物力学特性的分析得到机器人运动距离r与接触力F之间的关系，从而调整机器人关节姿态以保证接触力在安全阈值范围内；控制系统通过各关节段运动耦合关系对机器人各关节整体姿态进行修正，可有效地检测来自机器人各关节的接触力，当机器人触碰肠道时，结肠镜机器人控制系统可以柔顺地控制机器人，使得机器人与肠道的触碰力在安全阈值之内，从而保证在检查时人体肠道的安全性。