Invention Grant
- Patent Title: 一种自主式水下机器人的光学引导回收系统及其回收方法
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Application No.: CN201610130732.1Application Date: 2016-03-08
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Publication No.: CN105809684BPublication Date: 2018-10-26
- Inventor: 王博 , 姜言清 , 曹建 , 李晔 , 李一鸣
- Applicant: 哈尔滨工程大学
- Applicant Address: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- Assignee: 哈尔滨工程大学
- Current Assignee: 霍珀斯通（北京）科技有限公司
- Current Assignee Address: 100043 北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层C-0817房间
- Main IPC: G06T7/11
- IPC: G06T7/11 ; G06T7/136 ; B63C11/52
Abstract:
本发明公开了一种自主式水下机器人的光学引导回收系统及其回收方法。自主式水下机器人对线型引导光源阵列进行梳状搜索，在发现引导光源后计算其三维空间坐标，根据引导光源的数量自适应地采用视线法或横向轨迹偏差法规划目标艏向角，并基于模糊PID控制器和S面控制器设计了两层跟踪控制体系。本发明使自主式水下机器人能够实现高可靠性、高鲁棒性、高成功率的水下自主对接，可通过增加光源阵列的长度得到满足实际应用需求的有效引导距离。
Public/Granted literature
- CN105809684A 一种自主式水下机器人的光学引导回收系统及其回收方法 Public/Granted day:2016-07-27
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