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发明公开
CN105843223A 一种基于空间词袋模型的移动机器人三维建图与避障方法 有权 许可

  • 专利标题： 一种基于空间词袋模型的移动机器人三维建图与避障方法
  • 专利标题（英）： Mobile robot three-dimensional mapping and obstacle avoidance method based on space bag of words model
  • 申请号： CN201610170481.X
    申请日： 2016-03-23
  • 公开(公告)号： CN105843223A
    公开(公告)日： 2016-08-10
  • 发明人: 钱堃 , 房芳 , 陈愿 , 徐俊 , 高歌
  • 申请人： 东南大学
  • 申请人地址： 江苏省南京市四牌楼2号
  • 专利权人： 东南大学
  • 当前专利权人： 东南大学
  • 当前专利权人地址： 江苏省南京市四牌楼2号
  • 代理机构： 江苏永衡昭辉律师事务所
  • 代理商 王斌
  • 主分类号： G05D1/02
  • IPC分类号： G05D1/02
一种基于空间词袋模型的移动机器人三维建图与避障方法
摘要：
本发明公开了一种基于空间词袋模型的移动机器人三维地图创建与避障导航方法，包括以下步骤：1)采集Kinect传感器数据，对场景图像特征采用融合空间关系的空间词袋模型来描述；2）利用场景图像的SDBoW2模型描述进行机器人三维SLAM，实现闭环检测、三维点云拼接、图结构优化，从而创建环境的全局三维点云密度地图；3）机器人利用创建的三维全局地图和Kinect传感器信息在室内进行实时避障导航。本发明针对无里程计、无激光测距传感器的低成本移动机器人，在仅依赖Kinect传感器的情况下实现可靠、实时的三维地图创建与避障导航，适用于家庭、办公室等较大面积室内环境下的移动机器人长期作业服务应用场合。
摘要（英）：

The invention discloses a mobile robot three-dimensional mapping and obstacle avoidance method based on a space bag of words model. The method comprises following steps: 1) collecting Kinect sensor data, and using a space bag of words model which fuses spatial relationships to describe scene image features 2) describing robot three-dimensional SLAM by means of the SDBoW2 model of the scene image to realize closed loop detection, three-dimensional point cloud registration, and graph structure optimization and therefore creating a global environmental three-dimensional point cloud density map; 3) the robot using the created global three-dimensional map and the Kinect sensor information to perform indoor real-time obstacle avoidance guiding. The method is aimed at low cost mobile robots without speedometers or laser distance measuring sensors; reliable real-time three-dimensional map creation and obstacle avoidance can be realized depending only on Kinect sensors; the method can be applied in long time mobile robot operation service at large area of indoor environment such as household places and office rooms, etc.

公开/授权文献
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