本发明属于缆索检测与养维护管理领域，具体涉及一种内窥式缆索锈蚀检测方法及检测装置。所述检测方法通过微型内窥式成像装置获取待测缆索内钢丝的表面形貌及锈蚀状态图像，通过图像处理得到图像的灰度统计特征、识别相关定量特征信息，根据相同位置不同时刻的图像匹配与识别算法判断锈蚀发展倾向性，然后根据通过试验室试验得到的不同表面形貌、不同锈蚀程度条件下钢丝表面图像的灰度统计特征以及定量特征信息，通过数字图像相关性分析以及模糊数学隶属函数判定所述待测缆索内钢丝的表面锈蚀状态及锈蚀程度。本发明所述方法具有检测区域大、检测效率高、可靠性高、适用性强、安装简单、所使用检测装置体积小便于实际应用、成本低廉等优点。