一种三维深度感知装置及方法，包括同步触发模块、MIPI接收/发送模块、复用核心计算模块、存储控制器模块、存储器及MUX选择模块；同步触发模块产生同步触发信号，发送到图像采集模块；MIPI接收/发送模块支持MIPI视频流和其它格式视频流的输入输出；复用核心计算模块根据需求选择单目结构光深度感知工作模式或双目结构光深度感知工作模式，包括预处理模块、块匹配视差计算模块、深度计算模块、深度后处理模块。该装置根据用户需要，灵活采用单目或双目结构光深度感知方式，方便利用不同模式下的优点；采用MIPI进、MIPI出的工作方式，对用户近乎透明，便于用户采用该装置替换原系统中的MIPI摄像头，直接得到深度图。