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公开(公告)号：CN112651286B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011081506.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种基于透明屏的三维深度感知装置，包括透明屏、三维深度感知模组、透明屏显示控制模块和深度补偿校正模块；其中，所述透明屏与显示屏幕拼接；所述三维深度感知模组，放置于透明屏沿法线方向的下方(以下简称为透明屏下)，或者是结构光深度相机，或者是ToF深度相机；所述透明屏显示控制模块，放置在透明屏下，用于控制透明屏的显示；所述深度补偿校正模块，放置于透明屏下，对经透明屏折射及衍射后计算得到的深度信息进行补偿校正。本公开可以解决屏下三维感知的技术和应用难题，适合智能手机、智能TV等领域的嵌入式应用。
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公开(公告)号：CN112651286A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011081506.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种基于透明屏的三维深度感知装置，包括透明屏、三维深度感知模组、透明屏显示控制模块和深度补偿校正模块；其中，所述透明屏与显示屏幕拼接；所述三维深度感知模组，放置于透明屏沿法线方向的下方(以下简称为透明屏下)，或者是结构光深度相机，或者是ToF深度相机；所述透明屏显示控制模块，放置在透明屏下，用于控制透明屏的显示；所述深度补偿校正模块，放置于透明屏下，对经透明屏折射及衍射后计算得到的深度信息进行补偿校正。本公开可以解决屏下三维感知的技术和应用难题，适合智能手机、智能TV等领域的嵌入式应用。
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公开(公告)号：CN110049305B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811547634.3
申请日：2018-12-17
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/246
摘要： 一种智能手机的结构光深度相机自校正方法及装置，由红外激光散斑投射器、图像接收传感器、自校正模块、深度计算模块、手机应用处理AP构成，该装置和方法由投射器投射散斑图案，在参考散斑图像中设定特征块，通过图像接收传感器采集输入散斑图像，并在输入散斑图像中通过相似度准则搜寻该特征块对应的最优匹配块，得到特征块与匹配块之间的偏移量，一旦投射器与图像传感器的光轴发生相对变化，该偏移量会随之发生变化，按一定规则求取最优偏移量并反向调整参考散斑图像，使输入散斑图像中心与参考散斑图像中心能形成一个自反馈调节闭环系统，从而实现输入散斑图像和校正后的参考散斑图像在光轴发生较大范围变动时始终能找到最优匹配关系。
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公开(公告)号：CN105931240B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610250214.3
申请日：2016-04-21
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
摘要： 一种三维深度感知装置及方法，包括同步触发模块、MIPI接收/发送模块、复用核心计算模块、存储控制器模块、存储器及MUX选择模块；同步触发模块产生同步触发信号，发送到图像采集模块；MIPI接收/发送模块支持MIPI视频流和其它格式视频流的输入输出；复用核心计算模块根据需求选择单目结构光深度感知工作模式或双目结构光深度感知工作模式，包括预处理模块、块匹配视差计算模块、深度计算模块、深度后处理模块。该装置根据用户需要，灵活采用单目或双目结构光深度感知方式，方便利用不同模式下的优点；采用MIPI进、MIPI出的工作方式，对用户近乎透明，便于用户采用该装置替换原系统中的MIPI摄像头，直接得到深度图。
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公开(公告)号：CN103839259B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410050167.9
申请日：2014-02-13
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种图像搜寻最优匹配块方法及装置，通过对当前帧图像块与参考匹配块之间根据相似度计算方法求出的相似度值进行数据结构扩展，增加匹配搜索窗中所有匹配块中心点相对匹配搜索窗中心点之间位置的标定信息，并采用便于硬件实现的并行计算结构对数据扩展后的相似度值进行比较，且位置信息伴随该相似度值不变，从而快速准确地输出最小或最大相似度值，该值对应的匹配块即为最优匹配块，可输出最优匹配块及位置信息。本发明适用于一维、二维、三维等多维图像数据的匹配搜寻及位置标定。
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公开(公告)号：CN105931240A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610250214.3
申请日：2016-04-21
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： H04N13/204 , H04N13/239 , H04N13/254 , H04N13/271 , H04N13/275 , H04N13/286 , H04N2013/0081 , G06T2207/10016
摘要： 一种三维深度感知装置及方法，包括同步触发模块、MIPI接收/发送模块、复用核心计算模块、存储控制器模块、存储器及MUX选择模块；同步触发模块产生同步触发信号，发送到图像采集模块；MIPI接收/发送模块支持MIPI视频流和其它格式视频流的输入输出；复用核心计算模块根据需求选择单目结构光深度感知工作模式或双目结构光深度感知工作模式，包括预处理模块、块匹配视差计算模块、深度计算模块、深度后处理模块。该装置根据用户需要，灵活采用单目或双目结构光深度感知方式，方便利用不同模式下的优点；采用MIPI进、MIPI出的工作方式，对用户近乎透明，便于用户采用该装置替换原系统中的MIPI摄像头，直接得到深度图。
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公开(公告)号：CN103841406B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410050742.5
申请日：2014-02-13
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/02 , H04N19/597
摘要： 本发明公开了一种即插即用的深度摄像装置，通过编码图案投射器投射编码图案，对投射空间和目标物体进行特征标定，由图像传感器获取所投射的编码图案，经深度感知计算模块进行深度计算、深度到灰度映射、缩放和格式转换，再经编码压缩USB驱动模块进行压缩、打包和USB上传到智能终端，最后由视频流数据深度恢复模块进行解码，恢复出投射空间和目标物体的深度信息。本发明基于结构光的主动视觉模式，可以与任何支持USB接口的智能终端相连，实时输出高分辨率、高帧率的深度图序列，即插即用，并支持常见的视频摄像头程序无缝地调用深度视频流。
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公开(公告)号：CN103841406A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410050742.5
申请日：2014-02-13
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/02 , H04N19/597
摘要： 本发明公开了一种即插即用的深度摄像装置，通过编码图案投射器投射编码图案，对投射空间和目标物体进行特征标定，由图像传感器获取所投射的编码图案，经深度感知计算模块进行深度计算、深度到灰度映射、缩放和格式转换，再经编码压缩USB驱动模块进行压缩、打包和USB上传到智能终端，最后由视频流数据深度恢复模块进行解码，恢复出投射空间和目标物体的深度信息。本发明基于结构光的主动视觉模式，可以与任何支持USB接口的智能终端相连，实时输出高分辨率、高帧率的深度图序列，即插即用，并支持常见的视频摄像头程序无缝地调用深度视频流。
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公开(公告)号：CN103839258A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410049323.X
申请日：2014-02-13
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06K9/2036 , G06T7/231 , G06T7/521 , G06T7/55 , G06T2207/10048
摘要： 本发明公开了一种二值化激光散斑图像的深度感知方法：读入二值化的输入散斑图和参考散斑图(图形固定、距离已知)生成输入散斑窗、参考散斑窗，在输入散斑窗中提取一定大小的图像块在参考散斑窗的匹配搜索窗中搜寻匹配块，通过块异或的相似度值计算方法比较输出最小相似度值或通过块相与的方法比较输出最大相似度值，得到最优匹配块及最优偏移量，结合深度计算公式计算得到该图像块中心点的深度信息。本发明内容不仅易于硬件实现、大幅降低计算复杂度，而且可以快速准确生成高分辨率、高精度的深度图信息。
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公开(公告)号：CN110049305A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201811547634.3
申请日：2018-12-17
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/246
摘要： 一种智能手机的结构光深度相机自校正方法及装置，由红外激光散斑投射器、图像接收传感器、自校正模块、深度计算模块、手机应用处理AP构成，该装置和方法由投射器投射散斑图案，在参考散斑图像中设定特征块，通过图像接收传感器采集输入散斑图像，并在输入散斑图像中通过相似度准则搜寻该特征块对应的最优匹配块，得到特征块与匹配块之间的偏移量，一旦投射器与图像传感器的光轴发生相对变化，该偏移量会随之发生变化，按一定规则求取最优偏移量并反向调整参考散斑图像，使输入散斑图像中心与参考散斑图像中心能形成一个自反馈调节闭环系统，从而实现输入散斑图像和校正后的参考散斑图像在光轴发生较大范围变动时始终能找到最优匹配关系。
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